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公开(公告)号：CN112631749B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202011512317.5
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种对异构分布式系统中并行应用程序的调度方法，属于分布式异构处理器任务调度技术领域。此算法应用处理器硬件成本优化领域，可以在具有规模较大，任务间存在先后约束关系的任务集里快速实现任务的调度与优化处理器的总成本，极大的缩减算法复杂度和优化处理器成本，节约计算资源，提高系统的可靠性。该方法的核心算法是HEFT算法与任务复制算法相结合，并迭代的贪心的选择“最优”处理器。当任务调度完成后发现调度时长满足而可靠性不满足时，本发明还提出了相应的任务复制算法，以提高系统可靠性，迭代的选择最能提高可靠性的任务进行复制，缩短了时间复杂度，获得了较好的效果。
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公开(公告)号：CN113505806A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110614570.X
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取检测方法。针对输入物体图像信息采用区域候选网络对特征进行感兴趣区域提取和归一化操作，采用基于通道注意力机制的多层特征提取网络聚合特征映射的空间信息，通过将先验框与预测框进行重新编码使网络可以进行快速预测，通过设计新的RS损失函数来矫正抓取特征提取网络的学习方向，提升了对各种形状物体抓取框的检测能力。本发明将机器人抓取物体的检测过程分阶段处理，可以有效地应对机器人抓取单物体或多个物体堆积的场景，且能同时识别待抓取物体的类型，具有较高的机器人抓取检测精度和速度。
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公开(公告)号：CN113190029A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110365655.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了基于深度强化学习的四足机器人适应性步态自主生成方法，包括步骤1)定义四足机器人运动控制特征属性、奖励函数和评价指标，明确动作空间和状态空间；2)在不同环境模型中使用基于PPO算法训练模型参数，得到适应不同环境的四足机器人步态；3)利用评价指标评价对得到的四足机器人步态进行评估。本发明解决传统四足机器人运动控制需要手动指定步态、手动根据环境不同指定不同运动控制参数等问题，建立四足机器人步态自主生成训练库，在仿真中实现四足机器人鲁棒性强、控制性能好的步态自主涌现，使强化学习算法应用在四足机器人运动控制上。
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公开(公告)号：CN110989538B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911343154.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种复杂生产过程闭环调度优化方法，首先采用有向无环图描述带合作加工约束与设备整定时间约束的job‑shop问题；其次，提取共生进化算法种群状态关键特征，离线训练用于自适应调节共生进化算法参数的参数整定模型，利用种群迭代状态信息获取当前种群最优参数，指导算法寻优；最后，结合种群实际迭代情况的反馈信息，在线更新参数整定模型，保持其鲁棒性，实现获取高质量机器分配与工序排序同步优化的目的。利用本发明能够获取解质量良好的调度方案。
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公开(公告)号：CN112631749A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011512317.5
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开了一种对异构分布式系统中并行应用程序的调度方法，属于分布式异构处理器任务调度技术领域。此算法应用处理器硬件成本优化领域，可以在具有规模较大，任务间存在先后约束关系的任务集里快速实现任务的调度与优化处理器的总成本，极大的缩减算法复杂度和优化处理器成本，节约计算资源，提高系统的可靠性。该方法的核心算法是HEFT算法与任务复制算法相结合，并迭代的贪心的选择“最优”处理器。当任务调度完成后发现调度时长满足而可靠性不满足时，本发明还提出了相应的任务复制算法，以提高系统可靠性，迭代的选择最能提高可靠性的任务进行复制，缩短了时间复杂度，获得了较好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109719721B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811596803.2
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇搜救机器人适应性步态自主涌现方法，针对仿蛇搜救机器人的特殊机械结构及其所处复杂动态非结构环境，使用深度强化学习理论设计相应的步态自主学习方法。此方法应用于仿蛇搜救机器人，可以通过不断从环境中获取信息生成最优控制策略，实现在复杂非结构的救援现场中仿蛇搜救机器人的适应性步态自主涌现。该方法使用分布式并行近似策略优化，将多个仿蛇搜救机器人间策略经验相互共享，实现对未知救援环境的快速适应性学习。本发明解决传统强化学习方法不能适应复杂非结构环境以及算法收敛速度慢、稳定性差等问题，更切合实际，能够使仿蛇搜救机器人在搜救任务中自主生成适应性最优步态。
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公开(公告)号：CN109781092A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910056654.9
申请日：2019-01-19
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种危险化工事故环境下移动机器人的定位与建图方法，本方法应用于搜救移动机器人，可以在复杂危险化工事故现场进行定位和建图，一定程度上减弱了危险化学品爆炸等造成的光照和烟雾影响，提高了事故发生情况下定位和建图的鲁棒性和精度。本方法的核心在于使用时空马尔可夫随机场的方法进行图片去雾处理，采用较稳定的基于特征点法的单目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行危险化工事故中移动机器人的定位与建图，进一步提高在危险的化工事故情况下机器人对环境的探索能力。
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公开(公告)号：CN113147553B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110365568.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主搬运小型不规则货物的AGV小车，属于轮式移动机器人领域。该AGV小车主体分为底盘与抓手两部分。底盘搭载有双驱动轮与前后一对万向轮，可通过电机差动进行灵活运动。抓手部分为环抱式结构，主体为一双边丝杠，通过丝杠螺母带动抓取臂夹紧货物，并通过压力传感器反馈控制抓力大小，待夹紧货物后，两侧同步带转动，将货物装入小车货仓。该小车能够应用于需要运输不同种类货物的场合，可以解决目前小车现有的AGV小车无法灵活自主搬运小型不规则货物的问题。
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公开(公告)号：CN113358118B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110488134.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN114543814A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210174162.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于三维环境下的机器人自主定位与导航的方法，配置好使用本方法所需的Ubuntu系统以及环ROS环境。配置编译好Cartographer算法功能包以及Navigation导航包。利用Cartographer算法建立地面地图与坡顶地图。选择并配置定位算法，实现自主定位与导航。设置多点导航任务，机器人移动至斜坡上方后，将原地面地图更换至坡顶地图，进行重定位，以进行坡顶平面的导航，从而完成三维环境下的自主定位与导航。本方法做到使机器人移动平台在二维地图的参考下，根据三维激光雷达点云数据实现三维环境的自主定位与导航。
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