公开(公告)号：CN115944509B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202310159812.X

申请日：2023-02-24

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 黄冉 ,  许崇航 ,  曹政才 ,  黄泽华

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明公开了牵引式四足导盲腿臂机器人，包括：导盲腿臂机器人本体；导盲腿臂机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；机械臂，导盲腿臂机器人与机械臂连接；导盲腿臂机器人通过机械臂对盲人进行引导。本发明所述牵引式导盲腿臂机器人对复杂室外环境有着更好的适应能力，腿臂协调控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性；复合场景感知模块使得机器人能够实时进行三维重建和环境信息识别；定位模块使得机器人能够实时对人‑机进行全局定位；盲人位姿跟踪模块使得机器人可以实时跟踪盲人、测量盲人位姿及检测后/侧向环境；触觉提示模块可以将台阶信息反馈给盲人，使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，实现自主引导。

公开(公告)号：CN115944509A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310159812.X

申请日：2023-02-24

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 黄冉 ,  许崇航 ,  曹政才 ,  黄泽华

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明公开了牵引式四足导盲腿臂机器人，包括：导盲腿臂机器人本体；导盲腿臂机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；机械臂，导盲腿臂机器人与机械臂连接；导盲腿臂机器人通过机械臂对盲人进行引导。本发明所述牵引式导盲腿臂机器人对复杂室外环境有着更好的适应能力，腿臂协调控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性；复合场景感知模块使得机器人能够实时进行三维重建和环境信息识别；定位模块使得机器人能够实时对人‑机进行全局定位；盲人位姿跟踪模块使得机器人可以实时跟踪盲人、测量盲人位姿及检测后/侧向环境；触觉提示模块可以将台阶信息反馈给盲人，使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，实现自主引导。