公开(公告)号：CN113358118A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110488134.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 黄冉 ,  鲁张帆 ,  刘可 ,  曹政才 ,  胡标

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。

公开(公告)号：CN113358118B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202110488134.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 黄冉 ,  鲁张帆 ,  刘可 ,  曹政才 ,  胡标

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了非结构环境中端到端的室内移动机器人自主导航方法，包括以下步骤：1)获取陌生建筑内平面布局图；2)对布局图进行拓扑化，创建无向图；3)使用无向图，结合目标房间生成最短节点路径；4)将机器人第一视角图像输入避碰导航模块，生出避碰路点；5)利用三次样条生成避碰路径，通过模型预测控制进行跟踪；6)判断是否抵达目标点，如果是，结束导航，否则，返回步骤3；采用本机器人自主导航方法，能够在复杂的医疗环境中，仅使用单个单目RGB相机作为视觉输入以实现自主导航。优点是简单、灵活、经济、实用，准确性高、鲁棒性强。