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    用于确定车辆队列的队列动态的方法和装置
    1.
    发明授权
    用于确定车辆队列的队列动态的方法和装置 有权

    公开(公告)号：CN112849137B

    公开(公告)日：2023-08-15

    申请号：CN202011343427.3

    申请日：2020-11-26

    Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司

    Inventor： P·格拉夫 ,  M·托恩 ,  E·波利斯基 ,  U·古克 ,  A·穆斯塔法 ,  B·埃德里希

    IPC: B60W30/165

    Abstract: 本发明涉及确定车辆队列的队列动态的方法，其包括自主车辆、在前行驶车辆和跟随车辆，该方法包括：采集自主车辆的间距误差和采集跟随车辆的间距误差，其中间距误差是自主车辆和跟随车辆相对于相应的在前行驶车辆的间距值与相应所期望的额定间距值之间的差值；采集用于自主车辆的所要求的车辆加速度和用于跟随车辆的所要求的车辆加速度；由采集的间距误差确定间距误差动态并且由采集的所要求的车辆加速度确定额定加速度动态；接收在车辆队列的队列行驶期间产生的激发信号，对激发信号的信号特性就是否满足事先规定的特性而言进行分析评估，当对激发信号的信号特性的分析评估表明满足事先规定的特性时，启动对间距误差动态和额定加速度动态的确定。

    用于在车队中触发自主紧急制动过程的方法
    2.
    发明授权
    用于在车队中触发自主紧急制动过程的方法 有权

    公开(公告)号：CN111699450B

    公开(公告)日：2023-04-04

    申请号：CN201880088858.4

    申请日：2018-12-06

    Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司

    Inventor： F·黑克尔 ,  U·古克尔 ,  A·穆斯塔法

    IPC: G05D1/02 ,  B60T7/18 ,  B60T7/22 ,  B60T8/1755 ,  B60W30/09 ,  G08G1/00

    Abstract: 本发明涉及一种用于触发在至少一个后方跟随车辆(60至120)前面行驶的车辆(40)的自主紧急制动过程以避免该前方行驶车辆(40)撞上障碍物(20)的方法，其中，a)如果满足至少一个警告条件，则在该前方行驶车辆(40)中触发驾驶员警告，其中，b)满足警告条件表明，由于该前方行驶车辆(40)相对于所述障碍物(20)的瞬时行驶状况，触发自主紧急制动过程，其中c)在所述前方行驶车辆(40)中的自主紧急制动过程仅在触发驾驶员警告并且接下来警告时长(tWarning)期满之后才触发，其中d)所述警告时长(tWarning)作为总警告时长包含第一警告时长(tWarningSignal)和第二警告时长(tPartialBrk)，其中，e)在所述第一警告时长(tWarningSignal)期间输出光学的和/或声学的警告信号，并且在紧接着所述第一警告时长(tWarningSignal)的第二警告时长(tPartialBrk)的范畴内，实施所述前方行驶车辆(40)的具有部分制动减速度的部分制动，该部分制动减速度小于在所述前方行驶车辆(40)的自主紧急制动过程中作用的紧急制动减速度，其特征在于，f)在仍处于未制动状态下的至少一个后方跟随车辆(60至120)中，最早在第一时间点(t1)并且最晚在第二时间点(t2)采取自主制动，在该第一时间点，所述前方行驶车辆(40)中的第一警告时长(tWarningSignal)开始，在所述第二时间点，所述前方行驶车辆(40)中的第一警告时长(tWarningSignal)结束。

    用于控制车辆的运动的方法和设备以及车辆运动控制系统
    3.
    发明授权
    用于控制车辆的运动的方法和设备以及车辆运动控制系统 有权

    公开(公告)号：CN109715453B

    公开(公告)日：2023-01-13

    申请号：CN201780056936.8

    申请日：2017-09-14

    Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司(DE)

    Inventor： F·黑克尔 ,  J·迈尔 ,  O·荣特 ,  U·古克尔 ,  A·穆斯塔法 ,  J·施泰因贝格尔

    IPC: B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/88 ,  B60W30/095

    Abstract: 提出一种用于控制车辆(100)的运动的方法。在此，车辆(100)具有：车辆运动控制系统(110)、至少一个提供装置(102)和至少一个执行机构(106，108)，所述车辆运动控制系统具有用于产生用于车辆(100)的运动的预给定数据(125)的至少一个产生装置(120)，所述至少一个提供装置用于提供车辆(100)的至少一个车辆特征(104)，所述至少一个执行机构用于影响车辆(100)的运动。该方法具有以下步骤：由至产生装置(120)的接口读取预给定数据(125)，并且由至至少一个提供装置(102)的接口读取至少一个车辆特征(104)。在此，预给定数据(125)代表车辆(100)的针对一个路段的行驶通道和/或速度特性。此外，该方法还具有在使用预给定数据(125)和至少一个车辆特征(104)的情况下确定用于车辆(100)的引导数据(135)的步骤。在此，引导数据(135)能够用于在遵循预给定数据(125)的情况下控制车辆(100)的运动。该方法还具有在使用引导数据(135)的情况下求取用于至少一个执行机构(106，108)的至少一个调节变量(137)的步骤。该方法还具有将至少一个调节变量(137)输出(240)给至至少一个执行机构(106，108)的接口的步骤。

    高度自动化系统的冗余架构
    4.
    发明授权
    高度自动化系统的冗余架构 有权

    公开(公告)号：CN111225842B

    公开(公告)日：2022-04-29

    申请号：CN201880067604.4

    申请日：2018-03-09

    Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司

    Inventor： F·黑克尔 ,  A·穆斯塔法 ,  O·荣特

    IPC: B60T13/66 ,  B60T17/22 ,  B60T13/26

    Abstract: 高度自动化系统的冗余架构公开了一种用于提供用于车辆的制动系统(80)的控制信号的模块(62)，所述制动系统具有供给源(52)，该模块具有：至少一个接口(63)，该接口构造为与压缩空气源(10、12)连接，至少一个接口(64、65)，该接口构造为将所述控制信号传输给至少一个处理单元(22、24、32)以产生制动压力，其中，所述模块(62)构造为由另一供给源(58)供给。此外，公开了一种用于对车辆的电子制动系统(44)进行补充的冗余系统(56)、一种用于车辆的电子控制制动系统(80)以及一种用于运行电子控制制动系统(80)的方法。

    用于确定队列内的车辆的行驶特性的方法和装置及具有该装置的车辆
    8.
    发明授权
    用于确定队列内的车辆的行驶特性的方法和装置及具有该装置的车辆 有权

    公开(公告)号：CN113060148B

    公开(公告)日：2024-03-19

    申请号：CN202011488800.4

    申请日：2020-12-16

    Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司

    Inventor： P·格拉夫 ,  M·托门 ,  U·古克尔 ,  A·穆斯塔法 ,  B·埃德里希

    IPC: B60W40/10 ,  B60W30/165 ,  B60W30/16

    Abstract: 本发明涉及一种用于确定队列内的车辆的行驶特性的方法，该队列具有至少一个头车和至少一个或多个跟随该头车的跟随车，其中，该头车和该跟随车跟随相应的轨迹运动，其中，该车辆具有发动机和与该发动机耦合的变速器以驱动该车辆，该方法具有以下步骤：通过处理装置检测该车辆的行驶动态参数，所述行驶动态参数至少包括该车辆的瞬时速度和瞬时加速度；通过处理装置检测该车辆的车辆数据，所述车辆数据具有瞬时发动机转速和表征变速器的瞬时挂入的档位的数据；通过处理装置基于检测到的行驶动态参数和车辆数据预测该车辆的将来的至少一个换档过程，用于确定该队列的至少一个车辆的轨迹。

    用于实现高度自动化行驶的制动冗余方案的设备和模块
    10.
    发明授权
    用于实现高度自动化行驶的制动冗余方案的设备和模块 有权

    公开(公告)号：CN111295314B

    公开(公告)日：2023-01-13

    申请号：CN201880067558.8

    申请日：2018-10-16

    Applicant: 克诺尔商用车制动系统有限公司(DE)

    Inventor： F·黑克尔 ,  A·穆斯塔法 ,  O·荣特 ,  R·魏斯 ,  J·施泰因贝格尔

    IPC: B60T13/66 ,  B60T17/22 ,  B60T13/26

    Abstract: 本发明涉及一种用于对车辆、尤其是自主导向的商用车的电子控制的制动系统(80)进行扩展的设备(82)，其中，所述制动系统具有第一供给源(52)，该设备具有至少一个接口(83)，该接口构造为与压力储存器(10)连接，至少一个接口(84)，该接口构造为输出控制信号，其中，所述设备(82)构造为通过第二供给源(58)供给，所述设备(82)还具有处理器件，所述处理器件也通过另外的供给源(58)供给并且所述处理器件构造为对所述设备(82)和/或所述制动系统(80)实施控制，和/或所述处理器件集成到所述设备(82)中。本发明还涉及一种电子控制的制动系统(80)。本发明能够实现一种使现有电子控制制动系统能冗余地用于自主行驶运行的可能性。

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