-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110640732B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910942571.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种柔顺夹持器的自适应抓取方法，该方法采用机器视觉的方式控制机械臂上的柔顺夹持器对目标区域的物体进行夹持、移动并释放至物体放置区域。本发明还提供一种自适应抓取系统，包括：柔顺夹持器；夹持器控制组件；夹持器控制组件包括夹持力传感器，步进电机驱动器，微处理器；机械臂；机械臂控制柜；以及视觉组件，用于采集物体图像并进行图像处理，获取物体的夹持坐标并发送至机械臂控制柜，和根据获取的物体姿态计算物体的夹持宽度，并发送至微处理器；夹持力传感器设置在柔顺夹持器上，并与微处理器信号连接。本发明可实现柔顺夹持器的全自动抓取操作，并对夹持物进行自适应抓取，从而提高抓取效率和安全性。
-
公开(公告)号：CN110640732A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910942571.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种柔顺夹持器的自适应抓取方法，该方法采用机器视觉的方式控制机械臂上的柔顺夹持器对目标区域的物体进行夹持、移动并释放至物体放置区域。本发明还提供一种自适应抓取系统，包括：柔顺夹持器；夹持器控制组件；夹持器控制组件包括夹持力传感器，步进电机驱动器，微处理器；机械臂；机械臂控制柜；以及视觉组件，用于采集物体图像并进行图像处理，获取物体的夹持坐标并发送至机械臂控制柜，和根据获取的物体姿态计算物体的夹持宽度，并发送至微处理器；夹持力传感器设置在柔顺夹持器上，并与微处理器信号连接。本发明可实现柔顺夹持器的全自动抓取操作，并对夹持物进行自适应抓取，从而提高抓取效率和安全性。
-
公开(公告)号：CN111062988B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201911198014.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种基于局部点云的葡萄位姿估计方法，包括如下步骤：采集葡萄的原始点云数据；把葡萄颗粒进行实例级分割并进行二值化处理，索引葡萄颗粒分割区域的点云数据；滤波处理；采用椭球曲面来计算葡萄颗粒外表面的几何外形尺寸；基于迭代最近点算法点的点云配准；基于遗传算法进行葡萄颗粒几何模型参数调优；将每个葡萄颗粒的最佳模型的中心点分别记为每个葡萄颗粒的三维形心；拟合出用于葡萄串采摘位姿求解的直线L1；采摘机器人末端执行器的位姿求解。该方法可求解出葡萄串相对于采摘机器人的位姿，为采摘机器人合理性采摘葡萄串提供相应的解决方法，避免由于采摘姿态不合理而导致葡萄脱落与损坏。
-
公开(公告)号：CN111062988A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911198014.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种基于局部点云的葡萄位姿估计方法，包括如下步骤：采集葡萄的原始点云数据；把葡萄颗粒进行实例级分割并进行二值化处理，索引葡萄颗粒分割区域的点云数据；滤波处理；采用椭球曲面来计算葡萄颗粒外表面的几何外形尺寸；基于迭代最近点算法点的点云配准；基于遗传算法进行葡萄颗粒几何模型参数调优；将每个葡萄颗粒的最佳模型的中心点分别记为每个葡萄颗粒的三维形心；拟合出用于葡萄串采摘位姿求解的直线L1；采摘机器人末端执行器的位姿求解。该方法可求解出葡萄串相对于采摘机器人的位姿，为采摘机器人合理性采摘葡萄串提供相应的解决方法，避免由于采摘姿态不合理而导致葡萄脱落与损坏。
-
公开(公告)号：CN210704891U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921675795.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本实用新型提供一种柔顺夹持器，包括夹持机构和驱动机构；所述夹持机构包括对称镜像设置的两个夹持部，以及均与两个夹持部连接的固定部；所述夹持部包括柔性铰链、柔性夹持杆和连接杆；两个夹持部分别通过柔性铰链与固定部连接；每个所述夹持部均由柔性夹持杆和连接杆通过柔性铰链连接组成；部分柔性夹持杆内嵌夹持力传感器；所述驱动机构分别与两个夹持部铰接，通过驱动连接杆和柔性夹持杆运动，实现两个夹持部对物体进行自适应夹持或张开运动。本实用新型柔顺夹持器可实现对夹持物进行自适应抓取，具有通用性强和实用性强的特点。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.018 seconds)
