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公开(公告)号：CN117325156B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311255884.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备，涉及机器人标定技术领域，所述方法包括：构建并联机器人的运动学模型；根据所述运动学模型启动所述并联机器人，并采集所述并联机器人的末端平台的实际位姿坐标；根据预设的目标位姿坐标、所述实际位姿坐标及运动学模型，生成改进灰狼优化算法的适应度函数；初始化所述改进灰狼算法的基准参数及狼群初始位置；根据所述改进灰狼算法迭代求解所述并联机器人的最佳个体位置；根据所述最佳个体位置补偿所述运动学模型，以对所述并联机器人进行运动学标定。采用本发明，可高效完成机器人标定，提高机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN117325156A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311255884.0
申请日：2023-09-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进灰狼算法的并联机器人运动学标定方法及设备，涉及机器人标定技术领域，所述方法包括：构建并联机器人的运动学模型；根据所述运动学模型启动所述并联机器人，并采集所述并联机器人的末端平台的实际位姿坐标；根据预设的目标位姿坐标、所述实际位姿坐标及运动学模型，生成改进灰狼优化算法的适应度函数；初始化所述改进灰狼算法的基准参数及狼群初始位置；根据所述改进灰狼算法迭代求解所述并联机器人的最佳个体位置；根据所述最佳个体位置补偿所述运动学模型，以对所述并联机器人进行运动学标定。采用本发明，可高效完成机器人标定，提高机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN110653841B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910940064.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种简便机械手爪，包括底盘，所述底盘上设置有左夹持组件与右夹持组件，所述左夹持组件包括基座、夹持杆、夹持部、驱动电机、传动连杆，所述基座固定设置于所述底盘上，所述夹持杆通过第一转轴连接于所述基座上，所述夹持部固定设置于所述夹持杆上，所述驱动电机固定设置于所述基座上，所述传动连杆连接于所述驱动电机的输出端与所述夹持杆之间，所述驱动电机通过所述传动连杆带动所述夹持杆绕所述第一转轴转动，所述右夹持组件与所述左夹持组件为左右对称结构，本发明对物体夹持稳定，并且整体传动结构简单紧凑，部件的通用性强，拆装维护更加方便。
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公开(公告)号：CN114851175A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210808101.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人设计制造领域，其公开了一种机械外骨骼，包括机架、大腿总成和小腿总成，所述机架、大腿总成和小腿总成从上到下依次连接；所述机架设有能源容纳部、第一人体连接部和大腿总成连接部，所述大腿总成连接部包括横向设置的安装板，所述安装板上水平设有第一铰接孔和第二铰接孔；所述大腿总成包括大腿框架、第一连杆、偏心轮、凸轮、滑块、第二连杆和驱动机构，所述大腿框架设有第三铰接孔、凸轮安装腔、导向槽和第四铰接孔；所述小腿总成铰接于所述第四铰接孔中，所述第二连杆一端与所述滑块铰接，另一端与所述小腿总成铰接。采用本发明，能够通过机械结构模拟人体的运动，从而起到辅助运动和辅助支撑的功能。
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公开(公告)号：CN118456478A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410726818.5
申请日：2024-06-06
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种用于柔顺装配的多模式机械装置，包括柔性夹爪组件、第一驱动装置、第二驱动装置、机架和负压吸附组件；机架具有第一传动机构和第二传动机构；第一驱动装置用于驱动柔性夹爪组件张合；第二驱动装置用于驱动柔性夹爪组件转动；负压吸附组件固定地配置在柔性夹爪组件上；柔性夹爪组件张开时，第一传动机构配置为带动负压吸附组件沿远离机架方向移动；柔性夹爪组件合拢时，第一传动机构配置为带动负压吸附组件沿靠向机架方向移动；该用于柔顺装配的多模式机械装置需要的气泵数量少，整个结构体积较小，能够兼顾夹持的柔度与负重能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117740350B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311720946.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转驱动装置及其输出转角的预测方法，该装置包括：包括支撑底座、旋转步进电机、抱紧式联轴器、顶部平台和柔顺转角缩小机构。该方法包括：构建外侧等直梁的约束条件与内侧等直梁的约束条件并结合空间约束，确定外侧等直梁的尺寸与内侧等直梁的尺寸；获取输入转角力矩；根据外侧等直梁的尺寸与内侧等直梁的尺寸并结合输入转角力矩，获取旋转驱动装置的输出转角。本发明通过搭建柔顺转角缩小机构进行输出转角的预测，能够实现在无传感器条件下进行精准开环控制。本发明作为一种旋转驱动装置及其输出转角的预测方法，可广泛应用于精密装备微纳操作技术领域。
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公开(公告)号：CN116787484A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310815268.X
申请日：2023-07-05
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种绳牵引自适应软体机械手，包括柔性抓取机构和多个驱动组件，柔性抓取机构包括底座和多个模拟手指状的柔性夹持体，多个柔性夹持体包围底座的中心设置，多个驱动组件用于分别驱动各个柔性夹持体作向内侧弯曲或向外侧弯曲的运动。本发明绳牵引自适应软体机械手具有尺寸小、结构简单、成本低等优点，通过绳牵引驱动方式和弹性材料结合使得机械手具有自适应抓取能力，能够实现对易损、易碎、柔软物体的稳定抓取，适合应用在农业采摘机器人与智能制造柔性装配等领域。
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公开(公告)号：CN118636085A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410761394.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种用于装配的欠驱动刚柔耦合夹持器，包括固定架、驱动机构和夹持机构，所述夹持机构包括均为对称设置的两个柔性构件、两个连接杆和两个夹持件；所述柔性构件包括第一柔性杆和第二柔性杆，所述第一柔性杆的一端铰接于所述固定架，所述第一柔性杆设置有凹槽，所述凹槽设置有压力传感器，所述第二柔性杆的一端铰接于所述夹持件，所述第二柔性杆设置有凸起部，所述凸起部用于抵接所述压力传感器，所述连接杆的一端铰接于所述固定架，所述连接杆的另一端铰接于所述夹持件；所述驱动机构分别与两个所述柔性构件铰接，所述驱动机构通过驱动所述柔性构件运动，实现两个夹持件对物体进行自适应夹持或张开运动。该夹持器在夹持时产生的压力通过第二柔性杆的凸起部传递至传感器，与现有传感器安装在夹持件表面直接检测压力相比较，夹持件可以根据需要随时更换以适应不同种类物件的表面形状，无需重新设计传感方案，使夹持器适应性和灵活性更强。
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公开(公告)号：CN117124336B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311400599.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，该方法包括：获取机器人的定位误差坐标，随机采样选取多组点位，以这些点位相对机器人末端初始位置的相对坐标作为输入量，在约束关节姿态的前提下，利用串联机器人逆运动学模型，求解所需的关节转角，并利用求解的关节转角驱动机器人，更新位姿关节转角驱动机器人，获取第一次补偿后的串联机器人定位误差坐标，构建第一次补偿后的串联机器人定位误差预测模型，获取第二次补偿后的串联机器人定位坐标。本发明能够同时补偿由串联机器人几何参数误差与时变关节间隙引起的绝对定位误差。本发明作为一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，可广泛应用于机器人定位技术领域。
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公开(公告)号：CN114851175B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210808101.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人设计制造领域，其公开了一种机械外骨骼，包括机架、大腿总成和小腿总成，所述机架、大腿总成和小腿总成从上到下依次连接；所述机架设有能源容纳部、第一人体连接部和大腿总成连接部，所述大腿总成连接部包括横向设置的安装板，所述安装板上水平设有第一铰接孔和第二铰接孔；所述大腿总成包括大腿框架、第一连杆、偏心轮、凸轮、滑块、第二连杆和驱动机构，所述大腿框架设有第三铰接孔、凸轮安装腔、导向槽和第四铰接孔；所述小腿总成铰接于所述第四铰接孔中，所述第二连杆一端与所述滑块铰接，另一端与所述小腿总成铰接。采用本发明，能够通过机械结构模拟人体的运动，从而起到辅助运动和辅助支撑的功能。
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