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公开(公告)号：CN102264307A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200980149991.7
申请日：2009-12-08
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B2017/00477 , A61B2017/2901 , A61B2017/2905 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2034/301 , A61B2034/742
Abstract: 公开了一种手术器械。所述手术器械具有接合到一端的用于进入手术部位的执行器，和接合到另一端的用于操作执行器的驱动部，所述手术器械包括：第一轴，所述第一轴的一端与驱动部接合并且沿着第一纵向延伸；以及第二轴，所述第二轴沿着与所述第一轴形成特定角度的第二纵向延伸，所述第二轴的一端与所述第一轴的另一端接合，从而使所述第二轴围绕沿着所述第二纵向的轴可转动。因此，能够利用几个这样的手术器械进行手术而使这些器械不会相互妨碍，并且可以根据为手术器械设定的长度来制造具有不同的使用模式的手术器械。
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公开(公告)号：CN102630154B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201080050214.X
申请日：2010-09-20
Applicant: 伊顿株式会社
Abstract: 本发明公开了一种无菌适配器，其设置于形成在手术机器臂上的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械之间，包括：主体部，具有与器械支架对置的第一面和与手术用器械对置的第二面；第一转轮，弹性支承在主体部上，并从第一面露出，而且与形成在器械支架上的第一驱动轮匹配；第二转轮，弹性支承在主体部上，并从第二面露出，而且与形成在手术用器械上的第二驱动轮匹配；由于适用了能够使形成在无菌适配器上的转轮向双向被按压的无菌适配器弹性结构，因此不必在器械支架或手术用器械上使用另外的弹性结构，也能够将手术用器械方便简单地安装在机器臂上。
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公开(公告)号：CN102405021A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201080017258.2
申请日：2010-04-19
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00477
Abstract: 本发明公开了一种手术用器械的连接结构，用于在机器臂的前端部形成的转接器上安装手术用器械，其包括：外壳，形成为具有规定厚度的平板(tablet)状，并且安装在机器臂的前端部；接口部，形成在外壳的厚度部分，与转接器结合；多个驱动元件，设置在接口部，并从转接器接收驱动力而运转；轴，与外壳结合，在其内部收容有与驱动元件连接的动力传递单元；执行器，与轴的末端部结合，并与动力传递单元连接，根据驱动元件的运转而执行手术所需的动作。将器械外壳制作成薄型平板状，并且在厚度部分形成接口部，从而即使在多个机器臂上分别安装器械也能够减少器械之间的碰撞或干扰。
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公开(公告)号：CN105342705A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510802654.0
申请日：2010-03-22
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742 , A61B2090/365 , G05B2219/45171
Abstract: 本发明公开了一种利用增强现实技术的手术机器人系统及其控制方法。一种主机器人，利用操作信号控制具有机器臂的从机器人，其特征在于，包括：存储单元；增强现实技术实现部，将用于利用三维建模图像进行虚拟手术的连续的使用者操作履历，作为手术动作履历信息存储在所述存储单元中；以及操作信号生成部，输入应用命令后，将利用所述手术动作履历信息生成的操作信号传送给所述从机器人。
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公开(公告)号：CN102341046B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201080010742.2
申请日：2010-03-22
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742 , A61B2090/365 , G05B2219/45171
Abstract: 本发明公开了一种利用增强现实技术的手术机器人系统及其控制方法。手术用机器人的主接口，安装在用于控制包括机器臂的从机器人的主机器人上，其包括：画面显示部，用于显示与由手术用内窥镜提供的图像信号相对应的内窥镜图像；一个以上的臂操作部，用于分别控制机器臂；增强现实技术实现部，根据使用者利用臂操作部进行的操作而生成虚拟手术器械信息，以便通过画面显示部显示虚拟手术器械。该手术用机器人的主接口利用增强现实技术一同显示实际手术器械和虚拟手术器械，从而能够使施术者顺利进行手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104706426A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510061121.1
申请日：2010-09-20
Applicant: 伊顿株式会社
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架和安装在所述器械支架上的手术用器械，其包括：驱动轮，从所述手术机器臂接收驱动力而驱动；从动轮，与所述驱动轮匹配；匹配检测部，与所述驱动轮或所述从动轮结合，通过检测所述驱动轮与所述从动轮匹配时发生的电变化来检测匹配情况；可以利用电、磁、机械特性等检测转轮及各设备的对齐及结合情况，从而能够精确对齐及匹配转轮，联接时能够校正转轮旋转引起的误差，并利用一个传感器检测多个转轮的对齐情况，从而具有减少体积及成本的效果，具有能够提高检测精度的效果。
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公开(公告)号：CN102438795B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201080007445.2
申请日：2010-02-08
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/372 , B25J9/1671 , G05B2219/39389 , G05B2219/40168 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123
Abstract: 本发明公开了一种用于手术机器人的主接口，所述主接口安装在用于控制从动机器人的主动机器人上，所述从动机器人可以包括两个或多个机器人臂，所述两个或多个机器人臂中的每个都安装有手术器械。所述主接口可以包括：屏幕显示单元，所述屏幕显示单元配置为显示与从手术内窥镜输入的画面信号对应的屏幕上图像；两个或多个臂操控单元，配备所述两个或多个臂操控单元用于分别控制所述两个或多个机器人臂；以及控制单元，所述控制单元配置为提供控制使得所述屏幕上图像根据使用者的操控在预定方向上旋转或形成镜像，并且所述控制单元配置为提供控制使得所述机器人臂的控制状况被更新，以便与旋转后的或形成镜像的屏幕上图像一致。因此，可以根据外科医生的意图适当地控制在手术监视器上的显示屏，以消除手术过程的非直观性。
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公开(公告)号：CN107028660A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611022153.1
申请日：2010-09-20
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: B25J17/00 , B25J15/0408
Abstract: 本发明公开了一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架和安装在所述器械支架上的手术用器械，其包括：驱动轮，从所述手术机器臂接收驱动力而驱动；从动轮，与所述驱动轮匹配；匹配检测部，与所述驱动轮或所述从动轮结合，通过检测所述驱动轮与所述从动轮匹配时发生的电变化来检测匹配情况；可以利用电、磁、机械特性等检测转轮及各设备的对齐及结合情况，从而能够精确对齐及匹配转轮，联接时能够校正转轮旋转引起的误差，并利用一个传感器检测多个转轮的对齐情况，从而具有减少体积及成本的效果，具有能够提高检测精度的效果。
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公开(公告)号：CN102469995B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201080030140.3
申请日：2010-06-30
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , B25J9/1633 , G05B2219/45117
Abstract: 本发明公开了一种混合手术机器人系统和手术机器人的控制方法。本发明的一个方面提供的混合手术机器人系统包括：机器人臂；器械，该器械安装在所述机器人臂上并且通过从所述机器人臂传送的驱动力进行操作；以及手柄，该手柄配置为根据使用者的操控将驱动力传递到所述器械，其中，所述器械配置为根据从所述机器人臂传送的一个或多个驱动力和从所述手柄传送的驱动力执行手术所需的动作。当将用于手动操控的手柄添加到手术机器人中时，人可以与机器人一起有效地进行手术，并且如果在使用手术机器人执行远程手术期间发生紧急情况，靠近患者的外科医生可以直接手动操控手柄来进行手术。
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公开(公告)号：CN102341049A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201080010300.8
申请日：2010-03-03
Applicant: 伊顿株式会社
CPC classification number: A61B17/29 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B2017/0023 , A61B2017/003 , A61B2017/00327 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2017/2925 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
Abstract: 本发明提供一种手术用器械。该手术用器械包括：把手；轴，结合在把手，并向一方向延伸；弯曲部，形成于轴的一部分；驱动部，安装在把手，生成预定的驱动力；动力传递机构，将从驱动部生成的驱动力传递到弯曲部而使弯曲部弯曲；在手术用器械安装电机等的驱动部，仅简单操作操纵杆等的控制器而使轴弯曲，从而在用一个手握住器械的状态下也能容易转换执行器的方向。另外，在握着器械的状态下轴被弯曲，所以在执行器的方向变动的过程中可以感觉到施加在执行器的反作用力的相当部分，可以体现“触觉反馈”。
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