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公开(公告)号：CN110298885B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910524962.X
申请日：2019-06-18
Abstract: 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。
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公开(公告)号：CN110335255A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910514001.0
申请日：2019-06-14
IPC: G06T7/00 , G06T7/194 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01N21/88 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u-net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
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公开(公告)号：CN111267106A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010194397.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 华南农业大学 , 广东若铂智能机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法，包括检测机构、视觉机构和控制系统；所述检测机构包括基体、旋转工作台、机械臂、体温测量仪、仿生指末端夹持部件和移动平台；所述视觉机构包括双目摄像机和仿生自动旋转相机架；所述控制系统通过数据传输线或无线网络与检测机构、视觉机构相连接。本发明采用仿生结构，可以通过旋转工作台、机械臂和仿生指末端夹持部件的联动，提高机器人的灵活性，结构轻巧，控制系统简单，检测数据可以传送于远程的医生，避免医生或工作人员直接检测或接触带病毒的人或动物，特别适用于新型病毒的瘟疫环境下人与动物体温检测。
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公开(公告)号：CN110298885A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910524962.X
申请日：2019-06-18
Abstract: 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。
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公开(公告)号：CN110754219A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911085095.0
申请日：2019-11-08
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构、无人机采收装置及其采收方法。仿生蛇嘴采摘机构包括蛇嘴上部、蛇嘴下部和蛇颈，蛇嘴上部与蛇嘴下部主要用于采摘，蛇颈主要用于收获；仿生蛇嘴采摘机构通过支架安装在无人机主体上。本发明具有很好的仿生效果，在采摘过程中，蛇嘴上部和蛇嘴下部的仿生形状可以很好地适用于果实采摘，刀片的设置模仿了牙齿的作用，加上电磁铁与旋转电机的快速响应，可以迅速促进果实和植株的分离，而且在果实定位采摘出现偏差时以及应对障碍环境等方面，本发明都有很好的容错率和相应的应对措施，人工劳动强度小，在采摘过程中可以有效避免果实的损伤和人员的受伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110335255B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910514001.0
申请日：2019-06-14
IPC: G06T7/00 , G06T7/194 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01N21/88 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u‑net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
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公开(公告)号：CN211240896U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201921916318.9
申请日：2019-11-08
Abstract: 本实用新型公开了一种视觉定位的仿生蛇嘴采摘机构和无人机采收装置。仿生蛇嘴采摘机构包括蛇嘴上部、蛇嘴下部和蛇颈，蛇嘴上部与蛇嘴下部主要用于采摘，蛇颈主要用于收获；仿生蛇嘴采摘机构通过支架安装在无人机主体上。本实用新型具有很好的仿生效果，在采摘过程中，蛇嘴上部和蛇嘴下部的仿生形状可以很好地适用于果实采摘，刀片的设置模仿了牙齿的作用，加上电磁铁与旋转电机的快速响应，可以迅速促进果实和植株的分离，而且在果实定位采摘出现偏差时以及应对障碍环境等方面，本实用新型都有很好的容错率和相应的应对措施，人工劳动强度小，在采摘过程中可以有效避免果实的损伤和人员的受伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN106856837B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710058143.1
申请日：2017-01-23
IPC: A01D46/253 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种智能纤维增强复合材料夹持装置，包括仿生波型拨杆、FRP夹指、驱动电机、连接板和固定基板；FRP夹指包括固定夹指和运动夹指，固定夹指直接安装在固定基板上，运动夹指与FRP夹指驱动电机相连接，可在FRP夹指驱动电机的输出轴上运动；安装在固定基板后端的拨杆连接板上设置有拨杆导轨，拨杆导轨上插接有仿生波型拨杆，仿生波型拨杆与拨杆驱动电机相连接，可在拨杆驱动电机的输出轴上运动。本发明的装置可以实时识别夹持装置前方的障碍物，提高了装置的智能化、自动化程度和工作效率。
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公开(公告)号：CN106856837A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710058143.1
申请日：2017-01-23
IPC: A01D46/253 , G06K9/00
CPC classification number: A01D46/253 , G06K9/00536
Abstract: 本发明公开了一种智能FRP夹持装置，包括仿生波型拨杆、FRP夹指、驱动电机、连接板和固定基板；FRP夹指包括固定夹指和运动夹指，固定夹指直接安装在固定基板上，运动夹指与FRP夹指驱动电机相连接，可在FRP夹指驱动电机的输出轴上运动；安装在固定基板后端的拨杆连接板上设置有拨杆导轨，拨杆导轨上插接有仿生波型拨杆，仿生波型拨杆与拨杆驱动电机相连接，可在拨杆驱动电机的输出轴上运动。本发明的装置可以实时识别夹持装置前方的障碍物，提高了装置的智能化、自动化程度和工作效率。
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公开(公告)号：CN108789386A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810547168.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B25J9/02 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J9/1676 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B25J13/08 , B25J15/0233
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的双关节复合机构及柔性并联抓取机构的机械手，包括双关节复合机构、柔性并联抓取机构；第一臂杆和第二臂杆的交接处安装有实体月牙形转动件；第一根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和柔性并联抓取机构的支架；第二根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和机械臂液压系统；所述柔性并联抓取机构包括动掌、定掌、复合并联件和机械手液压泵，机械手液压泵固定在第二臂杆上。本发明采用双关节复合机构、柔性并联抓取机构和实体月牙形转动件，可以有效减少电机的使用，整个装置重量轻、控制系统简单、稳定性强，降低能耗，使用灵活，特别适用于野外作业和柔性体的抓取作业。
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