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公开(公告)号：CN107238374B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710307447.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种不规则平面零件的分类和识别定位方法，是采用双目立体视觉系统，通过对相机标定后获取的左右图像进行立体匹配以获得视差图，并根据三角测量原理将视差图转换为三维点云数据。本发明的计算效率高，方法稳定和精度高。
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公开(公告)号：CN110548699B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910938730.9
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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公开(公告)号：CN110548699A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910938730.9
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107238374A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710307447.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01C11/30 , G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种不规则平面零件的分类和识别定位方法，是采用双目立体视觉系统，通过对相机标定后获取的左右图像进行立体匹配以获得视差图，并根据三角测量原理将视差图转换为三维点云数据。本发明的计算效率高，方法稳定和精度高。
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公开(公告)号：CN109197160B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811061984.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种番石榴采摘机器人及其实现方法。该番石榴采摘机器人，包括3D视觉模块、拉拧式末端执行器、六自由度机器人、收集机构、无人田间移动小车、220v蓄电池组，其中3D视觉模块采用Faster R‑CNN网络和随机抽样一致性算法从RGBD图像中检测、定位番石榴，拉拧式末端执行器包括连接机构、旋转机构和夹持机构，在六自由度机器人控制下，可实现拉、拧两个动作，完成番石榴与树枝的分离。本发明结构简单，自动化程度高，拉拧式末端执行器具有采摘成功率高的特点，简单实用。
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公开(公告)号：CN109197160A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811061984.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种番石榴采摘机器人及其实现方法。该番石榴采摘机器人，包括3D视觉模块、拉拧式末端执行器、六自由度机器人、收集机构、无人田间移动小车、220v蓄电池组，其中3D视觉模块采用Faster R-CNN网络和随机抽样一致性算法从RGBD图像中检测、定位番石榴，拉拧式末端执行器包括连接机构、旋转机构和夹持机构，在六自由度机器人控制下，可实现拉、拧两个动作，完成番石榴与树枝的分离。本发明结构简单，自动化程度高，拉拧式末端执行器具有采摘成功率高的特点，简单实用。
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公开(公告)号：CN108789386A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810547168.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B25J9/02 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J9/1676 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B25J13/08 , B25J15/0233
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的双关节复合机构及柔性并联抓取机构的机械手，包括双关节复合机构、柔性并联抓取机构；第一臂杆和第二臂杆的交接处安装有实体月牙形转动件；第一根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和柔性并联抓取机构的支架；第二根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和机械臂液压系统；所述柔性并联抓取机构包括动掌、定掌、复合并联件和机械手液压泵，机械手液压泵固定在第二臂杆上。本发明采用双关节复合机构、柔性并联抓取机构和实体月牙形转动件，可以有效减少电机的使用，整个装置重量轻、控制系统简单、稳定性强，降低能耗，使用灵活，特别适用于野外作业和柔性体的抓取作业。
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公开(公告)号：CN211134667U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201921649870.6
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣装置，是包括双侧弯板链传送带、U型槽、分流槽、推杆、双目相机和多光谱检测仪；双侧弯板链传送带的传送方向上依次设置有双目相机、第一个分流槽与第一个推杆、多光谱检测仪、第二个分流槽与第二个推杆，先后对菠萝的外部品质分级、内部品质分级。本实用新型的装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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