公开(公告)号：CN108789386A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810547168.2

申请日：2018-05-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  李慧 ,  陈明猷 ,  王杰 ,  王成琳 ,  刘梓鑫 ,  黄矿裕 ,  张坡 ,  林桂潮 ,  曾泽钦 ,  曹晓曼 ,  李锦慧 ,  冯昊

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J9/02 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/08 ,  B25J15/0233

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的双关节复合机构及柔性并联抓取机构的机械手，包括双关节复合机构、柔性并联抓取机构；第一臂杆和第二臂杆的交接处安装有实体月牙形转动件；第一根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和柔性并联抓取机构的支架；第二根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和机械臂液压系统；所述柔性并联抓取机构包括动掌、定掌、复合并联件和机械手液压泵，机械手液压泵固定在第二臂杆上。本发明采用双关节复合机构、柔性并联抓取机构和实体月牙形转动件，可以有效减少电机的使用，整个装置重量轻、控制系统简单、稳定性强，降低能耗，使用灵活，特别适用于野外作业和柔性体的抓取作业。