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公开(公告)号：CN114396889B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210031065.7
申请日：2022-01-12
Abstract: 一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
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公开(公告)号：CN114396889A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210031065.7
申请日：2022-01-12
Abstract: 一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
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公开(公告)号：CN115953350A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211258753.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种极近距离暗光条件下的结构内壁场应变的立体视觉识别方法，包括以下步骤：S10：将圆柱形钢管混凝土且被竖直的放在轴向压缩试验台上，试验台表面保持平整，将深度相机放置在压缩机的上压缩面板上，确保深度相机正对钢管中心；S11：先把深度相机获得深度图并转为点云，然后进行点云预处理；S12：采用PCL库的RANSAC算法和圆柱体拟合，得到钢管管壁构成的圆柱体点云；S13：采用PCL库的RANSAC算法和平面拟合，得到由钢管在实验平台上围成的圆形平面点云；S14：进行应变测试，使用深度相机实时获取深度图并转为点云，然后进行点云预处理，再对内凹形变和外凸形变分类处理。它适用于较小的、不重叠的且结构简单的形变条件下的结构内壁场应变的测试。
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