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公开(公告)号：CN116184431A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211544328.0
申请日：2022-12-04
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了无人机自主导航定位地图构建方法、装置及系统，包括：从三维激光雷达获取点云和深度图；将点云图像化后进行分割和过滤，得到每个点的类别、与传感器的距离以及在图像中的横纵坐标信息，对得到的地面点进行聚类，对非地面点进行特征提取，根据提取的特征点集合，构建点到线和点到面的对应关系，优化得到姿态变换的矩阵，将特征点与周围的点云图进行配准，以优化姿态变换的矩阵，构建初步的全局点云地图；将障碍物的点云信息整合到占用栅格地图中，进行整合后占用栅格地图的更新，利用局部滑动更新算法建立局部地图；根据初步的全局点云地图动态建立三维地图模型，通过仅增量更新三维地图模型发生变化的节点位置来不断构建全局地图。
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公开(公告)号：CN116184994A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211089330.3
申请日：2022-09-07
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：利用栅格地图数据集，确定移动机器人的起始节点和目标节点；根据所述起始节点和目标节点，利用A*算法规划出一条全局路径；对所述全局路径进行全局优化，以过滤掉所述全局路径中的冗余节点；结合动态窗口法思想，对完成局部避障以及对路径的局部优化，从而提高路径的平滑度和安全性。本发明通过改进A*算法和动态窗口算法并进行结合，改善了各自算法的局限性，达到更好的路径规划效果，减少了移动机器人自主运动的单次运动时长，提高了运动路径曲线的平滑性；同时改善了移动机器人在静态行驶路线过程中的问题，在规划路径段内可以实现灵活的避障功能。
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公开(公告)号：CN117905734A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311793747.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统及控制方法，通过采取双电液伺服阀通过滑阀节流口控制液压缸两腔流量控制机器人关节转动，油压传感器负载压力，将两腔的压差信号输入到液压伺服控制器中，同时位移传感器将位置反馈信号输入到液压伺服控制器中，液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置计算得到电液伺服阀驱动控制信号，液压伺服控制器通过单片机远程输入输出口进行远程控制伺服驱动器，进而驱动伺服电机动作调节高压油泵的压力，同时输出的电液伺服阀驱动信号控制双电液伺服阀同时进行进出油操作，提高活塞杆的响应速度，通过前馈和反馈的控制方式可实现力控精度的提升。本发明在高频响、大负载液压机器人领域具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN117332523B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311267741.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于非局域时空模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：根据机器人结构件的全局热量耗散信息以及局部热量耗散信息对预先确定的结构件的热传导本构模型进行调整，得到用于描述结构件对应的弛豫时间与微结构特征间的关系的时空非局域热传导模型；根据时空非局域热传导模型，确定在热扩散的特征长度和结构件对应热导率与空间无关的情况下，用于确定结构件对应热扩散和热波的非局域时空特性的时空热传导控制方程；根据热传导控制方程，确定结构件对应的热力学时间信息以及热力学空间信息，并基于热力学时间信息以及热力学空间信息确定结构件的热传导温度分布图，以基于温度分布图对结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117806317A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311766530.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种用于货物运输的多机器人协调控制方法及装置，预先确定多个机器人与待运输货物之间通过绳索连接各挂载点的数量和位置，规划运输轨迹，并在运输待运输货物时，确定各时刻待运输货物的位姿误差，基于位姿误差和各挂载点的位置确定约束条件，并在满足约束条件时确定各时刻的多个机器人分别对应的参考负载，在运输过程中获取各时刻的实际负载，基于实际负载和参考负载在各个时刻对多个机器人进行负载跟踪控制。可见，基于上述方案，通过动态地将待运输货物的货物负载均衡分配给各个机器人，可以根据运输过程中各个机器人的状态进行动态负载调整，将运输任务均衡地分配到多个运输机体上，提高整体的协同效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117765171A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311707306.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维模型重建的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，针对获取到的遥感图像中的每个像素点，生成穿过该像素点的虚拟光线，并在所述虚拟光线上采样，确定各第一采样点；将各第一采样点对应的坐标信息以及采样点属性参数输入到预设的神经辐射场模型中，得到各第一采样点对应的颜色关联参数，进而确定该像素点对应的反照率信息；针对每个像素点，以该像素点在三维场景空间中对应的空间点为原点，生成指向太阳的虚拟太阳光线，从而确定该像素点的入射光信息，并根据入射光信息与反照率信息确定像素点的颜色信息；根据每个像素点颜色信息与真实颜色信息之间的偏差，对模型进行训练，并根据训练后模型，对地表场景进行三维重建。
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公开(公告)号：CN117539249A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311574003.1
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书提供一种双足机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取待行走区域对应的具有地形信息的离散地图，确定离散地图中表征允许双足机器人通过的地形点，生成初步落脚点序列；基于离散地图生成双足机器人的初步运动轨迹；基于预设的目标函数，根据初步运动轨迹、预设的双足机器人的运动学模型对初步落脚点序列进行优化，生成目标落脚点序列，以供双足机器人执行目标落脚点序列以完成运动。即利用双足机器人的运动学特性，根据离散地图中地面高度的梯度信息判断该位置是否可以通过或者是否可以作为双足机器人的落脚点，对落脚点进行参数优化，得到目标落脚点序列，以使双足机器人结合地形特性更高效的完成穿越任务。
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公开(公告)号：CN117521452A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311479204.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于时空有限元模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：接收针对机器人结构件的仿真优化指令；基于所述结构件对应的属性信息，构建所述结构件的有限元模型；在仿真环境中对所述结构件施加热载荷，基于所述属性信息以及所述结构件在指定时间内产生的热量信息，确定所述结构件对应的时空热传导控制方程；根据所述时空热传导控制方程，确定所述有限元模型对应的全局热传导有限元方程；在预设时空边界条件的约束下，根据所述属性信息对所述全局热传导有限元方程进行解析，确定所述结构件对应的温度场分布信息，以根据所述温度场分布信息对所述结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117416438A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311402903.8
申请日：2023-10-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请涉及一种机械肢及机器人。所述机械肢包括肢体部、输油道以及液压结构。肢体部包括关节柱、容纳空间、第一骨架和第二骨架。所述第一骨架和所述第二骨架均连接于所述关节柱。所述容纳空间设置于所述第一骨架和所述第二骨架之间。输油道包括设置于所述第一骨架内的第一油道和设置于所述第二骨架内的第二油道。所述关节柱包括与所述第一油道和所述第二油道连通的油腔。液压结构设置于所述容纳空间，包括设置于内部且彼此分离的第一腔体和第二腔体。所述第一腔体与所述第一油道连通。所述第二腔体与所述第二油道连通。
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