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公开(公告)号：CN116184431A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211544328.0
申请日：2022-12-04
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了无人机自主导航定位地图构建方法、装置及系统，包括：从三维激光雷达获取点云和深度图；将点云图像化后进行分割和过滤，得到每个点的类别、与传感器的距离以及在图像中的横纵坐标信息，对得到的地面点进行聚类，对非地面点进行特征提取，根据提取的特征点集合，构建点到线和点到面的对应关系，优化得到姿态变换的矩阵，将特征点与周围的点云图进行配准，以优化姿态变换的矩阵，构建初步的全局点云地图；将障碍物的点云信息整合到占用栅格地图中，进行整合后占用栅格地图的更新，利用局部滑动更新算法建立局部地图；根据初步的全局点云地图动态建立三维地图模型，通过仅增量更新三维地图模型发生变化的节点位置来不断构建全局地图。
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