公开(公告)号：CN101970185B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201080001237.1

申请日：2010-05-21

Applicant: 丰田自动车东日本株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  菅原雄介 ,  衣川润 ,  川合雄太 ,  伊藤昭芳 ,  松井洋一 ,  川边慎二

IPC: B25J13/00 ,  B23P21/00 ,  G05B19/418

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40421 ,  G05B2219/40519 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种作业辅助机器人系统，具备：机器人臂(11)；测量部(12)，其测量操作员的位置；作业进展状况估计部(13)，其一边参照与作业过程有关的数据一边根据从测量部(12)输入的数据来估计作业进展状况，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及臂运动计划部(14)，其根据作业进展状况估计部(13)所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划机器人臂(11)的轨道并控制机器人臂(11)。能够根据操作员的作业来将所需的工具、部件等物品传送给操作员。

公开(公告)号：CN104308849B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410459345.3

申请日：2010-05-21

Applicant: 丰田自动车东日本株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  菅原雄介 ,  衣川润 ,  川合雄太 ,  伊藤昭芳 ,  松井洋一 ,  川边慎二

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40421 ,  G05B2219/40519 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种作业辅助机器人系统，具备：机器人臂(11)；测量部(12)，其测量操作员的位置；作业进展状况估计部(13)，其一边参照与作业过程有关的数据一边根据从测量部(12)输入的数据来估计作业进展状况，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及臂运动计划部(14)，其根据作业进展状况估计部(13)所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划机器人臂(11)的轨道并控制机器人臂(11)。能够根据操作员的作业来将所需的工具、部件等物品传送给操作员。

公开(公告)号：CN104308848B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410458963.6

申请日：2010-05-21

Applicant: 丰田自动车东日本株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  菅原雄介 ,  衣川润 ,  川合雄太 ,  伊藤昭芳 ,  松井洋一 ,  川边慎二

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40421 ,  G05B2219/40519 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种作业辅助机器人系统，具备：机器人臂(11)；测量部(12)，其测量操作员的位置；作业进展状况估计部(13)，其一边参照与作业过程有关的数据一边根据从测量部(12)输入的数据来估计作业进展状况，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及臂运动计划部(14)，其根据作业进展状况估计部(13)所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划机器人臂(11)的轨道并控制机器人臂(11)。能够根据操作员的作业来将所需的工具、部件等物品传送给操作员。

公开(公告)号：CN104308848A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410458963.6

申请日：2010-05-21

Applicant: 丰田自动车东日本株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  菅原雄介 ,  衣川润 ,  川合雄太 ,  伊藤昭芳 ,  松井洋一 ,  川边慎二

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40421 ,  G05B2219/40519 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种作业辅助机器人系统，具备：机器人臂(11)；测量部(12)，其测量操作员的位置；作业进展状况估计部(13)，其一边参照与作业过程有关的数据一边根据从测量部(12)输入的数据来估计作业进展状况，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及臂运动计划部(14)，其根据作业进展状况估计部(13)所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划机器人臂(11)的轨道并控制机器人臂(11)。能够根据操作员的作业来将所需的工具、部件等物品传送给操作员。

公开(公告)号：CN104308849A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410459345.3

申请日：2010-05-21

Applicant: 丰田自动车东日本株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  菅原雄介 ,  衣川润 ,  川合雄太 ,  伊藤昭芳 ,  松井洋一 ,  川边慎二

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40421 ,  G05B2219/40519 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种作业辅助机器人系统，具备：机器人臂(11)；测量部(12)，其测量操作员的位置；作业进展状况估计部(13)，其一边参照与作业过程有关的数据一边根据从测量部(12)输入的数据来估计作业进展状况，在判断为作业工序转移到下一个工序时，选择该下一个工序中所需的物品；以及臂运动计划部(14)，其根据作业进展状况估计部(13)所估计的作业进展状况以及所选择的物品来计划机器人臂(11)的轨道并控制机器人臂(11)。能够根据操作员的作业来将所需的工具、部件等物品传送给操作员。

公开(公告)号：CN105459135B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201510623195.X

申请日：2015-09-25

Applicant: 精工爱普生株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 南本高志 ,  小菅一弘 ,  阿比拉沙·萨克塞纳

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种能够进行与物体间的接触状态的变化对应的顺应运动控制的机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。机器人包括臂、和使臂进行动作的控制部，控制部根据与臂一起移动的第1物体和第2物体之间的相对位置姿势来变更顺应运动控制的参数值。

公开(公告)号：CN101855414B

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN200880114817.4

申请日：2008-10-28

Applicant: IHI运搬机械株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  平田泰久 ,  远藤央 ,  铃木公基 ,  神林隆 ,  大本充一 ,  阿久根圭 ,  新井浩幸 ,  筱塚博之

IPC: E04H6/24 ,  B65G35/00 ,  B65G47/90

CPC classification number: E04H6/245

Abstract: 本发明提供一种物体移动装置，该物体移动装置与仅通过无线通信在台车相互之间进行实时的信息交换的协调搬送不同，并不担心车辆等物体落下，通过对多个台车进行协调控制，能够使物体可靠且更稳定地移动。该物体移动装置具备：引导台车(A)，具有台车本体(2)和升降机(5)，该台车本体通过走行驱动装置(1)而能够沿全方向走行，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于作为物体的车辆(4)的宽度方向的一方侧并提升车辆(4)，该引导台车(A)能够沿着给定的目标轨道移动；以及跟随台车(B)，具有能够沿全方向走行的台车本体(2)和升降机(5)，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于车辆(4)的宽度方向的另一方侧并提升该车辆(4)，该跟随台车(B)通过推断并追随引导台车(A)的运动，与引导台车(A)协调而使车辆(4)移动。

公开(公告)号：CN101855414A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN200880114817.4

申请日：2008-10-28

Applicant: IHI运搬机械株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  平田泰久 ,  远藤央 ,  铃木公基 ,  神林隆 ,  大本充一 ,  阿久根圭 ,  新井浩幸 ,  筱塚博之

IPC: E04H6/24 ,  B65G35/00 ,  B65G47/90

CPC classification number: E04H6/245

Abstract: 本发明提供一种物体移动装置，该物体移动装置与仅通过无线通信在台车相互之间进行实时的信息交换的协调搬送不同，并不担心车辆等物体落下，通过对多个台车进行协调控制，能够使物体可靠且更稳定地移动。该物体移动装置具备：引导台车(A)，具有台车本体(2)和升降机(5)，该台车本体通过走行驱动装置(1)而能够沿全方向走行，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于作为物体的车辆(4)的宽度方向的一方侧并提升车辆(4)，该引导台车(A)能够沿着给定的目标轨道移动；以及跟随台车(B)，具有能够沿全方向走行的台车本体(2)和升降机(5)，该升降机经由连结机构(3)而安装在台车本体(2)上，而且，位于车辆(4)的宽度方向的另一方侧并提升该车辆(4)，该跟随台车(B)通过推断并追随引导台车(A)的运动，与引导台车(A)协调而使车辆(4)移动。

公开(公告)号：CN119096013A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202380036732.3

申请日：2023-04-19

Applicant: 智慧纺织机械研发有限公司 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 小菅一弘 ,  情野瑛 ,  寺山隼矢

IPC: D05B35/08 ,  D06F67/00 ,  D06F69/00 ,  D06F61/00 ,  D06F63/00 ,  D06F89/00

Abstract: 提供了一种自适应织物折叠系统和方法，用于折叠目标织物物品。该系统包括翻转装置；配置用于调整目标织物物品的折叠线的折叠线调整器；褶皱生成器；以及折叠线固定装置。褶皱生成器包括调整器，用于调整目标织物物品的褶皱宽度，以及布料供给装置。翻转装置配置用于翻转由预设折叠线限定的目标织物物品的边缘。折叠线调整器配置为，引导部分的横向移动会改变与翻转装置的曲面接触的目标织物物品的边缘宽度，从而改变折叠线。褶皱生成器配置为在移动目标织物物品时生成和调节褶皱宽度。

公开(公告)号：CN112137559B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202010584462.8

申请日：2020-06-23

Applicant: 松下控股株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 澁谷昌树 ,  菊川智之 ,  小菅一弘 ,  衣川润 ,  迫田成正

IPC: A47L15/50

Abstract: 本发明涉及一种餐具清洗机，其提高餐具清洗机的便利性。餐具清洗机具备：清洗槽(2)，其在上方具有开口部；下筐(14)，其收纳于清洗槽(2)内，并载置被清洗物(8)；上筐(13)，其配置于比下筐(14)靠上方的位置，并载置被清洗物(8)；升降连杆(18)、(19)，其是使下筐(14)和上筐(13)升降的升降单元；以及移动单元，其与由升降单元进行的升降动作联动而使上筐(13)相对于下筐(14)向上方或沿水平方向相对移动。