公开(公告)号：CN105459135B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201510623195.X

申请日：2015-09-25

Applicant: 精工爱普生株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 南本高志 ,  小菅一弘 ,  阿比拉沙·萨克塞纳

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种能够进行与物体间的接触状态的变化对应的顺应运动控制的机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。机器人包括臂、和使臂进行动作的控制部，控制部根据与臂一起移动的第1物体和第2物体之间的相对位置姿势来变更顺应运动控制的参数值。

公开(公告)号：CN105459135A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510623195.X

申请日：2015-09-25

Applicant: 精工爱普生株式会社 ,  国立大学法人东北大学

Inventor： 南本高志 ,  小菅一弘 ,  阿比拉沙·萨克塞纳

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1633 ,  G05B2219/39201 ,  G05B2219/40032 ,  Y10S901/02

Abstract: 本发明提供一种能够进行与物体间的接触状态的变化对应的顺应运动控制的机器人、机器人系统、控制装置以及控制方法。机器人包括臂、和使臂进行动作的控制部，控制部根据与臂一起移动的第1物体和第2物体之间的相对位置姿势来变更顺应运动控制的参数值。