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公开(公告)号：CN111351857B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811579223.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于EtherCAT总线的超声检查编码器信号传输系统及方法，所述的系统，包括一个控制器和n个运动轴；每个运动轴，包括一个驱动器、一个电机和一个编码器；其中，控制器与驱动器、驱动器与驱动器之间采用EtherCAT工业总线进行连接，n个驱动器分别采集n个编码器信号；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接设备，设置扫查轨迹开始超声扫查；步骤2、驱动器将实时采集各轴编码器信号，并将编码器信号经过EtherCAT总线传输至控制器；步骤3、控制器根据被检对象的结构参数和各轴的编码器值通过运动学解算为扫查位置和步进位置。本发明的显著效果在于：采用EtherCAT总线传输编码器信号，无需增加专用的编码器信号传输设备，可优化系统结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN117841039A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311694764.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于作业机械臂升降的重载多级升降臂结构，包括多级升降臂部件，所述多级升降臂部件具有固定臂部件，所述固定臂部件内滑动连接有多级升降臂组件，所述多级升降臂组件在驱动作用下逐级升降，所述多级升降臂组件的最外端连接作业机械臂。本发明实现悬挂在该结构下部的作业机械臂的高精度升降，并承受作业机械臂、作业工具的自重和作业负载，满足作业机械臂在核设施内部退役作业的需求。
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公开(公告)号：CN114683293A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011560873.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: B25J11/00 , G21C17/017
Abstract: 本发明公开了一种传热管定位机器人旋转结构，包括基座和转台，基座和转台两部分相对旋转，实现旋转动作。本发明的有益效果在于：实现气路和电路转换机构滑环，并集成至定位机器人结构中，使得电信号和一路压缩气体不受电缆和气管限制，可以无限循环旋转。可大大提供检查效率。由于滑环的结构，转台的阀，传感器等全部前置于执行机构卡爪处，这样可减少气管连接。由于采用了偏心的电机带动同步带轮驱动方式，降低了设备整体高度，并给滑环的安装让出了空间。气电滑环的设计保证了最终只需要一个电缆和一根气管就足够给定位机器人提供动力和信号。
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公开(公告)号：CN105810265B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410841585.X
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及超声无损检测技术领域，具体公开了一种核反应堆压力容器入水口接管内圆角超声检查装置。该装置中超声探头组件通过连杆组件固定在工具架，使超声探头组件通过连杆组件，相对于工具架进行收缩运动，工具架下端通过旋转结构与直线伸缩结构相连接，其中，通过旋转结构可实现工具架的周向运动，通过直线伸缩结构可实现工具架的轴向伸缩运动。本检查装置中接管入水口内圆角超声检查工具采用多连杆自适应结构，直线伸缩结构动作使超声探头与压力容器筒体内壁贴合，实现周向扫查；直线伸缩结构伸出动作，实现轴向步进扫查；入水口接管内圆角扫查工具呈对称分布结构，实现两对称超声探头同时检查，提高检查效率。
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公开(公告)号：CN105798853B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410841603.4
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: B25H1/00
Abstract: 本发明涉及一种支撑半径可调节刚性多腿支撑对中结构，包括支腿固定架、固定在支腿固定架周向外侧且周向均匀角度间隔的若干个支腿组件；所述支腿组件包括蜗轮蜗杆支腿组件；所述蜗轮蜗杆支腿组件包括支腿管、涡轮蜗杆组件；所述支腿管内侧一端固定在所述支腿固定架外侧，涡轮蜗杆组件设置在支腿管外端；所述蜗轮蜗杆组件包括丝杠、蜗轮、蜗杆；所述丝杠自支腿管外穿入支腿管内，其穿过所述蜗轮并周向限位轴向滑动配合；所述蜗轮与蜗杆啮合。本发明能够实现不同内径的管道及容器的自动检查及维修，保证自动检查及维修设备在不同内径的管道及容器内的固定及设备与管道的对中性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105810260B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410842513.7
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003 , G21C17/017 , G21C17/00
Abstract: 该技术属于信号复用器领域，具体涉及一种基于电子切换的多路超声信号复用器。包括若干个探头组、多路超声信号复用器、超声仪、上位机，每个探头组包括n个探头，每个探头分别得到T与Y两种信号，即T1、T2.。Tn，Y1、Y2.。Yn；多路超声信号复用器包括网络模块、T信号通道与Y信号通道，T信号通道包括T信号输入口1、T多通道选择器、T信号输出口；Y信号通道包括Y信号输入口、Y多通道选择器、Y信号输出口。本发明提高了电缆利用率，减少了电缆的数量，提高了设备的可靠性。同时保证了超声信号不受到干扰。
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公开(公告)号：CN105810260A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410842513.7
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003 , G21C17/017 , G21C17/00
Abstract: 该技术属于信号复用器领域，具体涉及一种基于电子切换的多路超声信号复用器。包括若干个探头组、多路超声信号复用器、超声仪、上位机，每个探头组包括n个探头，每个探头分别得到T与Y两种信号，即T1、T2...Tn，Y1、Y2...Yn；多路超声信号复用器包括网络模块、T信号通道与Y信号通道，T信号通道包括T信号输入口1、T多通道选择器、T信号输出口；Y信号通道包括Y信号输入口、Y多通道选择器、Y信号输出口。本发明提高了电缆利用率，减少了电缆的数量，提高了设备的可靠性。同时保证了超声信号不受到干扰。
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公开(公告)号：CN119147623A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310723777.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种基于总线传输的低噪声涡流检测控制系统，包括上位机交互模块，机械本体，以及分仓隔离集成在机械本体上的下位机控制模块、电源模块、涡流仪模块、气动模块和电动模块；所述上位机交互模块与下位机控制模块通讯连接，向下位机控制模块发送操作指令，接收上位机控制模块反馈的状态信息；所述下位机控制模块控制气控模块夹紧或松开探头，控制电动模块带动探头前进或后退；以及获取气动模块、电动模块和涡流仪模块的状态信息反馈至上位机交互模块；所述电源模块提供动力电源和控制电源。本发明的低噪声涡流检测控制系统电气结构简单、电缆长度短、可靠性高和电磁噪声小。
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公开(公告)号：CN116073909A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111301326.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: H04B10/516
Abstract: 本发明属于自动化检测系统噪声处理装置，具体涉及一种基于光信号的无模数和数模转换的无损编码信号传输装置。包括检测探头，机械结构，驱动电机，电机编码，电光信号直接转换板，光电信号直接转换板和检测仪器，所述的检测探头连接在机械结构上，机械结构与驱动电机连接，驱动电机上连接有电机编码，电机编码连接电光信号直接转换板，电光信号直接转换板与光电信号直接转换板连接，光电信号直接转换板与检测仪器连接。其有益效果在于：既解决了信号传输延时问题，能实时传世编码信号，也解决了信号丢失问题，无论编码信号频率多高，都不会噪声编码信号的丢失，形成了编码信号的无损传输。
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公开(公告)号：CN111347416B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201811579224.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的检查机器人碰撞检测方法，包括以下步骤：步骤1、根据每个运动轴的结构特性标定相应的碰撞阈值Gm；步骤2、当检查机器人动作时，驱动器实时采集各编码器信号和电机电流信号；步骤3、将驱动器采集的编码器信号和电流信号通过工业总线传输至控制器，根据设定的速度值Ecom和反馈的编码器信号Ep计算实时位置的误差绝对值E(n)。本发明可基于机器人的通用运动控制系统实现碰撞检测参数的采集，无需额外增加扭矩传感器、视觉传感器等外部器件，该方法整体简单方便。
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