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公开(公告)号：CN118387758A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410412728.9
申请日：2024-04-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于吊装技术领域，具体涉及一种基于特征点测量的大型构件吊装对中对正计算及调整方法。步骤S1、在吊装对象、目标对象上分别选取m个特征点，完成特征点标识，保证吊装过程特征点标识不丢失；步骤S2、以吊装对象、目标对象重合中心为原点O建立平面直角XOY坐标系，在吊装前完成统一坐标系下标定，其中第i个特征点标定结果为(Δx1i,Δy1i)，P1i＝P0i+ΔP1i，式中P0i(x0i,y0i)为对中对正状态下目标对象上第i个特征点坐标，P1i(x1i,y1i)为对中对正状态下吊装对象上第i个特征点坐标；步骤S3、获取吊装对象第i个特征点最终状态坐标P3i(x3i,y3i)，即吊装对象上第i个特征点经过旋转α、平移(Δx,Δy)变化后位置坐标；步骤S4、根据如下公式联立求解α和ΔP＝(Δx,Δy)，P3i＝R·P1i+ΔP，其中P3i为测量已知量，P1i为标定后已知量；步骤S5、将吊装对象整体逆时针旋转α，保证不发生平移运动；步骤S6、将吊装对象平移‑ΔP＝(‑Δx,‑Δy)，保证不发生旋转运动，此时吊状对象特征点实际坐标P'i(x'i,y'i)；步骤S7、检查核对当前吊状对象每组特征点实际坐标P'i(x'i,y'i)与标定坐标P1i(x1i,y1i)的平面欧式距离是否达到对中对正要求，即满足如下公式：max[ΔDi]≤L式中#imgabs0#max表示取ΔDi对应最大值，L为对正要求下平面特征点欧式距离最大限值，不超过L则判定为对正，超过则判定为未对正。基于特征点相对位置测量定量计算出大型构件对中对正调整对应的旋转、平移调整量，可科学指导现场操作人员调整，不依赖现场操作人员经验完成位置转化，提高吊装效率，降低安全风险；计算结果旋转、平移调整量可作为大型构件吊装闭环控制输入，为实现自动化吊装奠定基础；基于最小二乘法求取最优解旋转、平移调整量，降低测量误差、标定误差影响。
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公开(公告)号：CN109434226B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201811573766.3
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器传热管内切管设备。该装置的切管组件的工具头穿过并固定在基座上，摆动气缸和伸缩电机用于驱动工具头上下运动和旋转；工具头的主体从内到外包括顶杆、导电管和绝缘管三层套管，内层顶杆作为水流通道，中层为导电材质，将电流沿导电管、弹性夹头向上传导至电极片；外层为绝缘材质，保证工具头与传热管之间绝缘性。有益效果：可将传热管从内向外沿径向切断，并能够实现不定高度下切割传热管；切断的传热管切口不会外翻，不会影响传热管的取出；从装夹完成直至将传热管完全切穿的整个过程均为自动控制，降低了人员的劳动强度；采用非接触式的电火花切割技术，无需庞大的进给、传动机构。
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公开(公告)号：CN114193490A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111622860.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端，包括旋转支架，所述旋转支架上设有拧紧轴，所述拧紧轴的末端连接有浮动套筒，所述浮动套筒用以旋拧螺栓，所述旋转支架包括支架和设置在所述支架侧部的转动组件，所述支架能够相对于所述转动组件转动。本发明提供的适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端能够大幅减少螺栓对位次数，从而简化螺栓旋拧操作，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN112113803A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010920568.0
申请日：2020-09-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 山东核电有限公司
Abstract: 本发明属于机械领域，具体涉及一种用于核电站一回路取样的取样装置。由于核电站运行工况下，一回路液体存在一定的放射性，取样过程中样品需始终与人员保持隔离。本装置包括液体取样回路，气体取样回路，清洗回路及排水回路；液体取样回路包括a，b，c，d回路，气体取样回路包括h，g回路，清洗回路包括e，f回路，排水回路包括MP01B排水泵和废液收集系统。本装置可实现核电厂运行工况下一回路的液体取样，且可同时实现高低压液体的取样。
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公开(公告)号：CN119839856A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510179419.6
申请日：2025-02-19
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种用于堵板机器人视觉引导的装置、系统与方法。包括作业现场相机，靶标板，工控机处理器和远程监控端，其中，所述的靶标板安装在机械臂末端上，作业现场相机与工控机处理器连接，工控机处理器与远程监控端连接，远程监控端具有显示屏。本发明的有益效果在于：本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定，采用深度学习的目标检测跟踪算法，能够提供可见光拍摄条件下高鲁棒性的靶标跟踪效果，一方面具备单相机系统灵活、便于暗转的使用优点，另一方面也获得了多相机三维位姿估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114653692B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202011529957.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B9/032
Abstract: 本发明公开了一种蒸汽发生器二次侧管板柔性泥渣冲洗的钢带偏摆装置，包括摆动导向轮，偏摆臂，转轴，导向轮，限位导向轮，滑杆，第一SMA弹簧，第二SMA弹簧和控制装置，所述的滑杆一端为块状体，在块状体的两端分别设置有第一SMA弹簧和第二SMA弹簧，第一SMA弹簧的两端分别连接有控制系统，第二SMA弹簧的两端分别连接有控制系统，滑杆的杆状的一端连接偏摆臂，偏摆臂的一端连接有转轴，偏摆臂的另一端通过转轴连接有摆动导向轮，导向轮设在与摆动导向轮相对的位置。其有益效果在于利用SMA弹簧作为驱动元件，直接驱动偏摆装置运动，简化了蒸汽发生器二次侧管板柔性泥渣冲洗的钢带偏摆装置的结构。
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公开(公告)号：CN111911742B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010672859.2
申请日：2020-07-14
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: F16L55/134
Abstract: 本发明涉及机械领域，具体涉及一种用于核电站蒸汽发生器水室疏水管封堵装置。乏燃料转运过程中抽真空排气过滤难度在于：疏水管所处位置操作空间小，要求封堵装置长度短体积小；蒸汽发生器水室放射性剂量大，要求封堵装置装拆快捷。本发明装置中，芯杆固定连接导向头，依次穿过橡胶环、垫片、套筒和螺套，小六角螺母和大六角螺母安装在芯杆上，对螺套进行轴向限位；螺套与套筒之间通过螺纹连接。本发明针对核电站蒸汽发生器水室疏水管封堵的特点，提出一种便捷有效的封堵装置。
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公开(公告)号：CN114347021B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111655603.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种基于多关节机械臂的安全控制系统，包括带电工况的保护系统、失电工况的保护系统及任何工况下的保护系统；所述带电工况的保护系统在带电工况下对多关节机械臂相应关节进行接近开关限位保护、电机过载保护、电机力矩过大保护、异常状态急停保护、软件限位保护以及安全电子围栏保护；所述失电工况的保护系统在失电工况下对多关节机械臂相应关节进行失电保持保护；所述任何工况下的保护系统在任何工况下对多关节机械臂相应关节进行机械限位保护。本发明的基于多关节机械臂的安全控制系统，保证多关节机械臂本体在蒸汽发生器内安全高效运行。
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公开(公告)号：CN115727758A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211385756.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01B11/00 , G01B11/02 , G01B17/00 , G01C9/00 , G21C17/003
Abstract: 本发明属于大型构件吊装领域，具体涉及一种基于激光定位的堆内构件吊装对中及过程监测装置。包括对中检测装置、高度检测装置、水平度检测装置。有益效果在于：通过多传感器对堆内构件出堆或入堆过程中堆内构件的对中度、水平度及吊装高度进行实时测量，使得操作人员能够对整个吊装过程实时全程精准掌控，吊装过程更安全、更简单。采用基于多点激光定位结合定位分化板的远程视觉定量测量方法，取代传统导向柱结合目视观察的定性判断方式，直接计算堆内构件相对于压力容器的偏移量，并指导操作人员对堆内构件吊具进行调整。实现对堆内构件吊装对中的精确调整，更具科学性、准确性，有效避免人因失误，提高作业效率，降低操作人员作业负担。
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公开(公告)号：CN111347337A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811574469.0
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种适用于反应堆压力容器顶盖密封结构的自动抛光装置。该装置包括抛光单元、行走单元、吸尘单元以及控制单元，其中，所述的行走单元可安装在压力容器顶盖处，并沿压力容器顶盖外柱面移动；抛光单元安装在行走单元上，并可对压力容器顶盖上密封O环槽进行打磨和抛光；吸尘单元安装在行走单元上，并可对抛光单元产生的粉尘进行抽吸；所述控制单元安装在行走单元上，用于控制行走单元的运动及对压力容器顶盖密封结构的打磨抛光。能实现压力容器顶盖密封结构的自动抛光及检查，取代人工打磨抛光操作，降低操作人员的劳动强度，减小操作人员的受照剂量，降低操作人员的沾污风险。
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