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公开(公告)号：CN111352117B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811562737.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及水下定位技术领域，具体公开了一种核电站水下光学定位系统及方法。该系统包括激光器云台组件以及ROV组件，其中，激光器云台组件包括激光器准直镜、摄像机以及云台组件，激光器准直镜与摄像机上下平行布置在云台上，利用云台带同激光器准直镜与摄像机同步转动、同步俯仰运动；所述的ROV组件包括ROV本体及其上设置的PSD探测器和LED灯，其中，PSD探测器安装在LED灯的上方。该系统不论云台旋转还是俯仰，摄像机和激光器的准直镜中心连线保持与旋转云台垂直，ROV组件上LED灯在摄像机的视位置与PSD探测器在准直镜的视位置相同，因此，激光器可以直接用该参数进行激光点射PSD探测器靶面，可按照摄像机探得的视位置快速确定ROV上PSD探测器的精确位置。
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公开(公告)号：CN111351620B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811567737.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01M3/32
Abstract: 本发明涉及核电厂检修领域，具体涉及一种核电厂智能水下密封系统。水下密封腔体内部的压力越大，对密封腔体的零件的壁厚、结构，紧固件的分布及大小要求越高，同时密封腔体的安全风险也越大。本专利水上部分包括比例调压阀、控制箱、气源；水下部分包括水下密封舱、安全阀、压力传感器以及执行元件N；比例调压阀和控制箱通过电缆进行电气连接；比例调压阀和水下密封舱通过主气管相连；控制箱与水下密封舱通过主电缆相连；水下密封舱和每个执行元件N之间通过气管和电缆相连；水下密封舱和安全阀通过气管相连；压力传感器和水下密封舱通过电缆相连。气源和比例调压阀通过气管进行气动连接。该装置可以自动调节气压，提高设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN111347443B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811567841.5
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种耐高辐射机器人控制系统。核电站检查工作对检查设备和机器人的耐辐射水平提出了很高的要求，至今尚未研制出一款能在高辐射环境下能持续工作的机器人。本专利包括机器人本体部分、机器人控制部分、机器人操作部分。机器人本体部分和机器人控制部分通过主电缆连接；机器人控制部分和机器人操作部分通过网线连接；机器人本体部分包括执行元器件，传感器，机器人本体电缆转接箱。机器人控制部分包括控制箱。机器人操作部分包括：控制计算机、监视器和遥控手柄。本专利中，机器人本体能承受非常大的辐射剂量，控制箱等对辐射敏感的元器件放置在低辐射区，人员操作区域在远处安全区域，方便监视控制。
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公开(公告)号：CN111347395B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811567825.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及核设施退役与放射性废物处置以及核应急领域，具体涉及一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手。应急状况下，核岛内部核辐射较高人员进入困难，智能定位更换等装置受到核辐射的影响无法正常工作。本发明包括：机械手腕部、机械手末端执行机构、末端执行机构快换接头。末端执行机构快换接头包括：运动销子固定接头、运动销子、弹簧、传动组件、固定外壳B、以及驱动机构组件。机械手腕部包括：空心旋转轴、实心旋转轴、空心旋转轴驱动组件、实心旋转轴驱动组件、腕部固定端面以及固定外壳A。本发明克服了核应急环境下机器人更换末端工具困难、流程复杂繁琐的特点。
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公开(公告)号：CN110530767B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201810509279.4
申请日：2018-05-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构远程自动渗透检验装置及方法。该装置中芯部定位套为圆柱筒体结构，其内壁上端具有台阶结构，使芯部定位套定位套在控制棒驱动机构的最大直径处；转盘通过轴承A安装在芯部定位套上，跨越式密封结构通过轴承B安装在转盘的外侧，并通过转盘上安装的周向运行驱动机构驱动转盘沿着芯部定位套转动；在转盘上设有渗透剂施敷模块以及监视摄像头及照明模块，通过渗透剂施敷模块可对控制棒驱动机构的下部Ω焊缝进行渗透剂施敷操作。本发明所述的一种控制棒驱动机构远程自动浸透检验装置及方法，其可以通渗透剂施敷模块对控制棒驱动机构下部Ω焊缝进行远程液体渗透的无损检测功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111353942B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201811562367.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G06T5/70
Abstract: 本发明涉及无损检测信号处理技术领域，具体公开了一种超声波信号噪声提取及量化算法。该算法包括：步骤1、获取超声波信号B扫图像数据，并进行图像偏移校正；步骤2、对步骤1中图像偏移校正数据进行缺陷提取；步骤3、进行超声波信号噪声提取；步骤4、对噪声数据进行量化处理；根据步骤3中获得的超声波信号噪声中最高噪声点位置，获得原始超声波图像中最高噪声点位置及其幅度；通过设定的阈值，获得噪声图像中超过阈值的A扫数量占整个B扫的比重。该算法能从超声波B扫图像数据自动提取噪声图像，缺陷剔除效果好；算法稳健可靠，无病态问题；噪声特性量化可自动实现；全部处理和显示时间不超过3s，实时性强。
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公开(公告)号：CN108269626B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201611262271.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及蒸汽发生器接管内壁超声检查技术领域，具体公开了一种核反应堆蒸汽发生器竖直接管内壁的超声检查系统。该系统包括运载平台、超声检查装置以及快速连接机构，运载平台固定在蒸汽发生器冷端水室人孔中，并与超声检查装置通过快速连接机构实现快速连接和脱离；其中，运载平台可带动超声检查装置在蒸汽发生器出水接管中升降、摆动，实现对出水管与主泵连接焊缝内壁的超声检查。该超声检查系统，运载平台可在蒸汽发生器冷端水室外快速安装运载平台和超声检查装置；借助运载平台可将超声检查装置送至各被检接管内；超声检查装置通过自身多个机构运动可实现被检接管内定位、安装，并可实现周向、轴向超声扫查。
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公开(公告)号：CN116062129A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111301309.0
申请日：2021-11-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B63C11/52 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术，具体涉及一种适用核电厂乏燃料水池巡检水下浮游和爬壁的机器人。包括检测机器人装置，检查装置和系缆装置；所述的测机器人装置上设有检查装置，检测机器人装置与系缆装置连接。所述的检测机器人装置包括可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置；所述的可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置通过可拆卸件进行连接。本发明的有益效果在于：通过对浮游装置的控制，可以实现该机器人在水面和水下多姿态的调整，实现机器人在不同姿态下的前进后退、转艏和翻转等运动功能以及巡检功能。
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公开(公告)号：CN106851065B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201710124926.5
申请日：2017-03-03
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: H04N23/698 , H04N23/51 , H04N23/90
Abstract: 本发明公开了一种全景摄像装置，涉及视频检验领域，包括壳体、摄像模块和电源，壳体为空腔体，壳体包括侧面板、上盖板和下盖板，侧面板上设有至少四组通孔，下盖板上设有一组通孔，每组通孔包括一大孔和一小孔；摄像模块数量与通孔组数相同，摄像模块包括一摄像头和一照明灯，摄像头和照明灯朝向壳体外侧，摄像头穿设于大孔上，照明灯穿设于小孔上；电源设于壳体外，电源与摄像模块相连。本发明提供的全景摄像装置可以对支吊架进行全方位检查，确保支吊架检查的完整性，保证较高的检查质量，而且装置的一体化结构使检查工作更加安全可靠，避免装置卡在支吊架内，检测便利，灵活性好。
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公开(公告)号：CN114714340A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011526468.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下耐高辐照机械臂关节结构，它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。本发明的有益效果在于：每个关节有3个密封圈，都能起到很好的密封作用。整个机械臂能联通起来，再通过对机械臂通密封气，这样机械臂就有较好的密封性。没有设置对辐照敏感的电子元器件，而将这个电子元器件统一放置在底座组件的内部并进行物理屏蔽，这样整个机械臂就能抵抗较大的辐照。
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