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公开(公告)号：CN117389285A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311566100.6
申请日：2023-11-22
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 浙江大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种适应于复杂环境无人车及自主避障的方法，属于长距离隧洞无人车装备研制领域，采用前扫雷达和激光测距仪对无人车周围扫描获取水上障碍物位置信息，水下超声波传感器扫描探测获取水下凸起障碍物及凹坑等的位置、深度、高度信息，液位传感器感知无人车底部与水面的高程关系，工控机根据避障算法，进行无人车行进路径规划，从而使无人车能够适应隧洞底板冲坑、钢筋裸露、块石、树枝等杂物淤堵的复杂地形环境，在长隧洞复杂环境中安全行走作业，实现自主避障。
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公开(公告)号：CN116723380A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310600658.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 天津杰创天成科技有限公司
IPC: H04N23/56 , H04N23/74 , H04N23/695 , H04N23/698 , H04N23/11 , H04N23/90 , H04N23/57 , H04N23/61 , G06T7/00 , G06V10/12 , G06V10/141 , B62D63/02 , B63B35/00 , B63C11/52 , F16M11/12 , G01N21/95 , G01M3/00 , B64U101/30
Abstract: 一种长距离隧洞多功能图像快速采集及巡检方法，该方法采用了一种图像快速采集装备，采集装备中的支撑架两侧固定安设有照明系统，支撑架的顶部安设底座，所述底座的尾端处安设有云台，云台上设有高清相机，底座的前端处安设有热成像相机，云台和热成像相机之间设有全景相机，该方法包括现场组装采集装置，构建高精度三维模型，隧洞表面快速普查和隧洞局部定位详查；本发明能够实现长距离密闭空间隧洞高清图像信息的快速采集及不同类型缺陷的全面检测识别，在保证了巡检人员工作安全的同时也克服了传统的巡检工作效率较低和质量较差等问题。
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公开(公告)号：CN220582308U
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202321600090.9
申请日：2023-06-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 天津杰创天成科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种适应长距离隧洞无光照条件下的无人车阵列式照明结构，它包括LED外框，所述LED外框的内部设置有LED阵列光源，所述LED阵列光源的外围设置有反光罩，所述LED外框的中部并位于LED阵列光源的外部设置有保护玻璃透镜罩，所述LED外框的底部设置有后盖底座，所述后盖底座上安装有用于和无人车相连的连接固定结构。可将隧道内部无光照黑暗条件调整为日光照射条件，以快速识别隧洞内混凝土缺陷，及时处理并确保隧洞泄水安全。
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公开(公告)号：CN220262917U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202321616325.3
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 长江勘测规划设计研究有限责任公司
Abstract: 本实用新型提供了一种适应复杂地形的无人车履带轮结构，摆臂支架固定安装在支撑腿的顶端，摆臂支架的顶端通过关节轴承与无人车车身平台的侧壁铰接相连，摆臂支架和无人车车身平台之间安装有用于驱动摆臂支架摆动的摆臂驱动机构；支撑腿的底端支撑安装有三角履带机构，三角履带机构与用于驱动其转动的履带动力装置相连，履带动力装置固定在支撑腿的内侧壁上。此无人车履带轮结构针对长距离隧洞底板存在冲坑、钢筋裸漏、杂物如块石、树枝淤堵等导致的底板凹凸不平情况，提出融合轮胎与履带优点的可适应复杂地形的无人车履带轮结构，能够满足高通过性与高机动性等要求，具有较强的越障和避障能力，进而很好的适应复杂地形。
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公开(公告)号：CN119197702A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411176337.8
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G01F23/296 , G01C9/00 , G01C9/10
Abstract: 本发明公开了一种高稳定性水位检测装置、检测方法、电子设备和计算机可读存储介质，壳体外表面设置有显示屏和开关，壳体内壁连接有角度调整机构、驱动机构和控制模块，角度调整机构包括超声波探头，超声波探头后端面连接电子水平仪，球形壳体为内球、第一外球和第二外球组成的多层结构，超声波探头为圆柱形结构，内球底部开设有圆柱形槽孔，超声波探头与圆柱形槽孔插接配合；第一外球和第二外球均为非完整性球体，壳体的下端面中心处开设有开口，开口大于超声波探头的直径且小于球形壳体第一外球的直径；超声波探头的头部伸出朝向开口中心。解决现有技术中超声波探测水位精度低、调平结构复杂、不便携、灵活度低、调平角度小、稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN119061854A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411167514.6
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种垃圾清理无人船，包括船体，所述船体上设有打捞装置和倾倒装置，所述打捞装置包括底板和固定于底板两侧的侧板，所述底板呈开口向上的V型结构，所述底板后端与所述船体转动连接，所述倾倒装置包括钢丝绳、绞盘、电动机，所述电动机适于驱动所述绞盘卷收或卷放所述钢丝绳，所述钢丝绳一端与所述绞盘连接，另一端与所述底板前端连接。本申请涉及的水面清理无人船可以通过绞盘调整底板的倾斜角度和高度，使底板前端位于水面下方，自动行驶到垃圾清理位置，将水面垃圾拦截到打捞装置内部，无需工作人员手动打捞，可以提高清理效率，保障工作人员人身安全。
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公开(公告)号：CN118641644A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410690102.4
申请日：2024-05-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G01N29/22 , B62D55/265 , B62D55/065 , B60R11/00 , B60R11/04 , G01N29/265 , G01N29/04 , G01C21/20 , G01B11/00
Abstract: 负压与风机推压的混凝土裂缝检测机器人和方法，机器人包括本体支撑、履带移动机构、负压吸附装置、辅助推压装置、超声检测装置和视觉系统；履带移动机构安装在本体支撑两侧，用于驱动机器人在混凝土表面行走；负压吸附装置位于本体支撑的底部，用于在混凝土和机器人底部的腔体形成负压；辅助推压装置连接在本体支撑的四个角，用于推动机器人压紧在混凝土表面；超声检测装置位于车体的侧边，用于对混凝土表面裂缝进行超声检测；视觉系统安装在支撑本体上，用于机器人视觉导航定位和裂缝超声检测的对准。本发明用于解决目前混凝土壁面爬行的机器人在裂缝或沟坎处，容易失压造成吸附失效和不能模拟人工开展混凝土裂缝平测法检测的问题。
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公开(公告)号：CN118405899A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410618192.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: C04B28/06 , C04B24/26 , C04B111/74 , C04B111/72
Abstract: 本发明提出了一种基于改性封堵材料的水下混凝土修补材料及其制备方法，其组成和重量分数如下：无机快速封堵材料950~1000份、石英砂500~600份、硅灰40～60份、调凝剂0.3~0.5份、可再分散乳胶粉20~30份、HPMC 1~2份、絮凝2~2.5份、促凝剂0.5~0.8份。本发明所述的水下混凝土修补材料具有凝结时间短、水下抗分散性强、与混凝土界面粘接能力强、施工方法简单、力学性能稳定、无毒等优点。
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公开(公告)号：CN118361153A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410485190.4
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种海岸线的护栏组件及其施工方法，包括固定连接在地面的支撑组件，支撑组件设有支撑座与支撑柱，支撑座与地面固定连接，支撑柱贯穿支撑座并与其焊接连接，支撑柱的底部与地面固定连接，支撑柱上竖直分布有三个连接部，相邻两个支撑柱上对应的两个连接部之间设有支撑部，支撑部可拆卸连接有隔板；本方法包括：a、施工准备；b、基座的安装；c、基坑的浇筑；d、支撑组件的安装；e、连接部、支撑部与隔板的安装。本发明通过隔板的设置避免了海浪将水的杂物冲到岸上，同时避免杂物与岸上的人员发生碰触，隔板的可拆卸连接方便对隔板进行更换，以及在潮水较小的情况下，可以拆除隔板，便于岸上人员欣赏海岸线的风景。
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公开(公告)号：CN117449273A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311489026.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 水电站压力钢管背管裂缝检测修复工装及其使用方法，包括支撑底座，所述的支撑底座上设有一端与其铰接的多节伸缩臂，多节伸缩臂的另一端与可调式平台结构连接；所述的可调式平台结构包括多个相互配合组装的平台单元，位于端部的平台单元上设有连接板，连接板上设有连接座，连接座与设置在多节伸缩臂上的连接头铰接。采用上述结构，避免重复搭建脚手架结构，极大降低检测修复工作耗时，成本降低，便于重复利用，作业安全性得到显著提升；适配不同直径尺寸及倾斜度的背管，灵活调节，工作人员可在平台上安全行走，荷载强度大，只需调节推升高度，即可全面覆盖背管外表面各个区域，无需频繁调节底座位置，工作效率得到显著提升。
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