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公开(公告)号：CN118671199A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410706820.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及敲击作业机构，特别涉及一种适用于狭长间隙的敲击作业机构。包括机架、直线驱动模组、触发模组和敲击模组，其中直线驱动模组设置于机架上，且输出端与触发模组和敲击模组连接，直线驱动模组用于带动触发模组和敲击模组进行直线运动，触发模组在直线运动过程中间断式触发敲击模组摆动，敲击模组用于完成敲击作业。本发明具有沿发电机组径向方向的尺寸小、结构简单且易于实现等优点，适用于窄间隙狭长空间使用。
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公开(公告)号：CN118641625A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410706816.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于大型水轮发电机检测技术领域，特别涉及一种发电机组定转子内部检查处理作业装置。包括周向导轨机构、移动车、径向伸缩机构、垂直升降机构及可更换作业工具，其中周向导轨机构设置于发电机组转子上，移动车设置于周向导轨机构上，且能够在周向导轨机构上行走，垂直升降机构通过径向伸缩机构与移动车连接，可更换作业工具设置于垂直升降机构上，垂直升降机构携带可更换作业工具能够进入定转子间隙内，垂直升降机构驱动可更换作业工具进行升降，可更换作业工具基于对发电机定子槽楔的敲击作业声音实现对发电机定子槽楔松紧度的检测。本发明通过狭长间隙进入待作业空间进行检查处理作业，该作业装置尺寸小、结构简单和易于实现。
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公开(公告)号：CN118417203A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410706822.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及伸缩作业机构，特别涉及一种适用于狭长空间的伸缩作业机构。包括第一传送单元、第一滑动单元、第二滑动单元、第二传送单元及作业工具，其中第二滑动单元与第一滑动单元连接，且能够沿同一方向伸缩；第一传送单元设置于第一滑动单元的一侧，为第一滑动单元的伸缩提供动力；第二传送单元设置于第一滑动单元和第二滑动单元之间，第一滑动单元的伸缩动作通过第二传送单元带动第二滑动单元同步伸缩，作业工具设置于第二滑动单元上。本发明利用二级传动原理，可通过狭长空间进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现优点等，使用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118641644A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410690102.4
申请日：2024-05-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G01N29/22 , B62D55/265 , B62D55/065 , B60R11/00 , B60R11/04 , G01N29/265 , G01N29/04 , G01C21/20 , G01B11/00
Abstract: 负压与风机推压的混凝土裂缝检测机器人和方法，机器人包括本体支撑、履带移动机构、负压吸附装置、辅助推压装置、超声检测装置和视觉系统；履带移动机构安装在本体支撑两侧，用于驱动机器人在混凝土表面行走；负压吸附装置位于本体支撑的底部，用于在混凝土和机器人底部的腔体形成负压；辅助推压装置连接在本体支撑的四个角，用于推动机器人压紧在混凝土表面；超声检测装置位于车体的侧边，用于对混凝土表面裂缝进行超声检测；视觉系统安装在支撑本体上，用于机器人视觉导航定位和裂缝超声检测的对准。本发明用于解决目前混凝土壁面爬行的机器人在裂缝或沟坎处，容易失压造成吸附失效和不能模拟人工开展混凝土裂缝平测法检测的问题。
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公开(公告)号：CN118500668A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410706818.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于发电机组定转子内部检查处理技术领域，特别涉及一种发电机组定转子窄间隙槽楔检测敲击作业装置。包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体和声音采集模块，其中直线驱动模组用于带动敲击作业单体和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集模块用于采集敲击作业单体敲击振动产生的声音信号，实现对定子槽楔的松紧度检测。本发明可用于狭长间隙的敲击作业机构，可通过狭小的缝隙进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现等优点，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN109605398A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910032256.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种多吸盘履带式爬壁机器人及使用方法，它包括底板，所述底板的前后两端分别对称安装有用于和流道内壁相吸附配合的负压吸附系统，所述底板上安装有驱动系统，所述驱动系统通过传动系统与移动机构相连，所述移动机构与负压吸附系统相连，并驱动其沿着流道内壁行走。该机器人能够用于水电站混凝土流道壁的辅助检修和清理使用，进而大大的提高了其检修效率，保证了施工的安全性，降低了检修成本。
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公开(公告)号：CN119117137A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411210967.2
申请日：2024-08-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种基于模块化设计的负压吸附爬壁机器人及其使用方法，包括本体框架、移动模块以及负压吸附模块，两个所述移动模块分别安装在本体框架的两侧，负压吸附模块安装在本体框架的底部，并且负压吸附模块位于两个所述移动模块之间。所述负压吸附模块包括吸附腔体、密封裙、风机以及调节机构，风机安装在吸附腔体的顶部，密封裙安装在吸附腔体的下侧边缘，多套调节机构分别安装在吸附腔体上，并且调节机构与密封裙连接，密封裙通过调节机构调整底部吸附面的形状。该机器人的负压吸附模块能够自主调整密封裙的形状，以提高负压吸附模块的稳定性和可靠性，使负压吸附爬壁机器人能够在呈弧形或者曲面的作业面上竖直爬行作业。
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公开(公告)号：CN209466254U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201920055919.9
申请日：2019-01-14
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D55/265
Abstract: 本实用新型公开了一种多吸盘履带式爬壁机器人，它包括底板，所述底板的前后两端分别对称安装有用于和流道内壁相吸附配合的负压吸附系统，所述底板上安装有驱动系统，所述驱动系统通过传动系统与移动机构相连，所述移动机构与负压吸附系统相连，并驱动其沿着流道内壁行走。该机器人能够用于水电站混凝土流道壁的辅助检修和清理使用，进而大大的提高了其检修效率，保证了施工的安全性，降低了检修成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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