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公开(公告)号：CN110171241B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910302674.X
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬雕刻装置，包括：果蔬装夹机构，用于装夹果蔬，并调节果蔬的旋转角度和上下位置；雕刻机器人，根据其内置或输入的运动轨迹，带动其上的机械手终端运动，所述机械手终端上可拆卸安装雕刻刀；摄像头，对夹持于果蔬装夹机构上的果蔬进行多次多角度拍照，在拍摄过程中，所述果蔬随果蔬装夹机构旋转，以获得果蔬的几何参数；其中，所述雕刻机器人根据所述果蔬的几何参数调整或设置其内部的运动轨迹，或者，外部控制器根据果蔬的几何参数来调整或制定雕刻的运动轨迹。本发明通过摄像头识别蔬果品种、轮廓、位置，重构蔬果形态，规划雕刻路径，并控制各执行终端的运动姿态，从而智能、高效、精准地完成蔬果自动雕花。
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公开(公告)号：CN110171241A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910302674.X
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬雕刻装置，包括：果蔬装夹机构，用于装夹果蔬，并调节果蔬的旋转角度和上下位置；雕刻机器人，根据其内置或输入的运动轨迹，带动其上的机械手终端运动，所述机械手终端上可拆卸安装雕刻刀；摄像头，对夹持于果蔬装夹机构上的果蔬进行多次多角度拍照，在拍摄过程中，所述果蔬随果蔬装夹机构旋转，以获得果蔬的几何参数；其中，所述雕刻机器人根据所述果蔬的几何参数调整或设置其内部的运动轨迹，或者，外部控制器根据果蔬的几何参数来调整或制定雕刻的运动轨迹。本发明通过摄像头识别蔬果品种、轮廓、位置，重构蔬果形态，规划雕刻路径，并控制各执行终端的运动姿态，从而智能、高效、精准地完成蔬果自动雕花。
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公开(公告)号：CN110279130A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910546914.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国计量大学
IPC: A23N15/04
Abstract: 本发明公开了一种鸡枞根部切削装置，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。本发明提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。
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公开(公告)号：CN110279130B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910546914.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国计量大学
IPC: A23N15/04
Abstract: 本发明公开了一种鸡枞根部切削装置，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。本发明提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。
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