公开(公告)号：CN110171241B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201910302674.X

申请日：2019-04-16

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈垣融 ,  赵明岩 ,  杨旭铭 ,  周林杰 ,  王晨宇 ,  刘敏霞 ,  郭京航 ,  瞿瑞德 ,  董羽凡 ,  李亚丽 ,  祁霁舢 ,  蒋昕余 ,  李玉洁

IPC: B44B1/00 ,  B44B1/06

Abstract: 本发明公开了一种果蔬雕刻装置，包括：果蔬装夹机构，用于装夹果蔬，并调节果蔬的旋转角度和上下位置；雕刻机器人，根据其内置或输入的运动轨迹，带动其上的机械手终端运动，所述机械手终端上可拆卸安装雕刻刀；摄像头，对夹持于果蔬装夹机构上的果蔬进行多次多角度拍照，在拍摄过程中，所述果蔬随果蔬装夹机构旋转，以获得果蔬的几何参数；其中，所述雕刻机器人根据所述果蔬的几何参数调整或设置其内部的运动轨迹，或者，外部控制器根据果蔬的几何参数来调整或制定雕刻的运动轨迹。本发明通过摄像头识别蔬果品种、轮廓、位置，重构蔬果形态，规划雕刻路径，并控制各执行终端的运动姿态，从而智能、高效、精准地完成蔬果自动雕花。

公开(公告)号：CN110171241A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910302674.X

申请日：2019-04-16

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈垣融 ,  赵明岩 ,  杨旭铭 ,  周林杰 ,  王晨宇 ,  刘敏霞 ,  郭京航 ,  瞿瑞德 ,  董羽凡 ,  李亚丽 ,  祁霁舢 ,  蒋昕余 ,  李玉洁

IPC: B44B1/00 ,  B44B1/06

Abstract: 本发明公开了一种果蔬雕刻装置，包括：果蔬装夹机构，用于装夹果蔬，并调节果蔬的旋转角度和上下位置；雕刻机器人，根据其内置或输入的运动轨迹，带动其上的机械手终端运动，所述机械手终端上可拆卸安装雕刻刀；摄像头，对夹持于果蔬装夹机构上的果蔬进行多次多角度拍照，在拍摄过程中，所述果蔬随果蔬装夹机构旋转，以获得果蔬的几何参数；其中，所述雕刻机器人根据所述果蔬的几何参数调整或设置其内部的运动轨迹，或者，外部控制器根据果蔬的几何参数来调整或制定雕刻的运动轨迹。本发明通过摄像头识别蔬果品种、轮廓、位置，重构蔬果形态，规划雕刻路径，并控制各执行终端的运动姿态，从而智能、高效、精准地完成蔬果自动雕花。