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公开(公告)号：CN114861321B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210597664.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种交通流仿真的问题场景提取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取真实交通流数据，并根据真实交通流数据，生成连续仿真测试场景和交通流仿真模型；之后，在连续仿真测试场景中运行所述交通流仿真模型，当通过预设车辆告警检测方法检测到测试车辆仿真模型对应的车辆告警信息时，将当前测试场景确定为问题场景，并获取问题场景对应的车辆行驶参数。本实施例的技术方案，通过采用预设车辆告警检测方法，可以在连续交通流测试过程中实现对问题场景的快速识别和定位，可以提升对交通流仿真测试过程中的问题场景的查找效率。
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公开(公告)号：CN114620074B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210379666.7
申请日：2022-04-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/14 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法，其中，该方法包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于当前点和预瞄点的横向距离，确定目标车辆的第一方向盘转角；基于目标车辆在当前点和预瞄点的车辆姿态角度差，确定目标车辆的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角和第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据纵向加速度和目标方向盘转角对目标车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了提升车辆乘坐舒适性的效果，并且，采用加权的方式确定方向盘转角，达到了可以根据车辆实际控制需求改变权重，从而获取不同跟踪控制性能的效果。
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公开(公告)号：CN114852089B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210677180.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前道路轨迹信息和目标车辆的当前横摆角信息；根据当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定当前车辆的当前预瞄信息；根据当前横摆角信息、当前预瞄信息和目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制目标车辆进行行驶。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决传统的预瞄模块将车辆简化为质点，计算过程中未考虑车辆姿态控制，在轨迹跟踪过程中会出现车辆左右横摆的情况，影响乘坐舒适性的问题，取得了提高车辆控制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。
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公开(公告)号：CN117931639A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311790961.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种车辆功能测试用例的命名方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取测试用例，其中，测试用例用于对车辆进行自动驾驶功能测试；对测试用例进行内容解析，得到解析结果，其中，解析结果用于确定多个命名参数的参数值；基于多个命名参数的命名顺序和参数值生成测试用例的目标文件名，其中，命名顺序由多个命名参数在测试用例中的出现概率确定。本发明解决了现有技术基于人工随机命名测试用例文件名导致命名混乱、测试用例管理效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116935633A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310777165.9
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种随机交通流生成方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：构建碰撞轨迹模型，其中，碰撞轨迹模型可以根据输入参数确定发生车辆碰撞后的碰撞车辆速度和碰撞车辆轨迹，输入参数为车辆碰撞前的车辆状态数据；将碰撞轨迹模型嵌入预设随机交通流生成算法，确定目标交通流生成算法；利用目标交通流算法生成随机交通流。本发明解决了仿真交通流中的车辆碰撞表现为重叠、穿过等，不符合真实交通流中的车辆碰撞行为，进而无法仿真交通事故对仿真车辆产生的微观干扰的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115946768A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310036444.X
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取驾驶员模型中的惊慌环节的模型参数，其中，驾驶员模型为加入惊慌环节的模型；基于车辆的第一侧向加速度和模型参数，确定车辆的第一方向盘转角，其中，第一方向盘转角大于转角阈值；基于第一方向盘转角控制车辆行驶。本发明解决了车辆在行驶过程中，驾驶对象操作方向盘准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114880183A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210554243.4
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/263 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶性能评价模型训练、性能评价方法、装置及介质。自动驾驶性能评价模型训练方法，具体包括：确定自动驾驶性能评价的至少一个预设评价场景，并在各预设评价场景中确定自动驾驶性能评价的目标评价场景；根据目标评价场景，确定与目标评价场景对应的历史标准安全性评价数据以及历史标准舒适性评价数据；将历史标准安全性评价数据和历史标准舒适性评价数据，输入至自动驾驶性能评价模型，以对自动驾驶性能评价模型进行训练。本发明实施例的技术方案能够从多维度对自动驾驶的性能进行评价，有效提升自动驾驶性能。
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公开(公告)号：CN114861321A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210597664.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种交通流仿真的问题场景提取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取真实交通流数据，并根据真实交通流数据，生成连续仿真测试场景和交通流仿真模型；之后，在连续仿真测试场景中运行所述交通流仿真模型，当通过预设车辆告警检测方法检测到测试车辆仿真模型对应的车辆告警信息时，将当前测试场景确定为问题场景，并获取问题场景对应的车辆行驶参数。本实施例的技术方案，通过采用预设车辆告警检测方法，可以在连续交通流测试过程中实现对问题场景的快速识别和定位，可以提升对交通流仿真测试过程中的问题场景的查找效率。
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公开(公告)号：CN118838423A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410814746.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/86 , G01S13/931 , G01S7/02 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/481 , G01S13/86 , G01S17/86 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆监控方法、装置、存储介质、计算机程序产品及车辆。其中，该方法涉及车辆仿真测试领域，包括：在车辆执行自动驾驶仿真测试的过程中，基于车辆的行驶状态，确定车辆在当前时刻所处的驾驶场景是否为目标场景；响应于车辆在当前时刻所处的驾驶场景是目标场景，获取当前时刻在车辆周围的影像数据和目标物的运动状态信息，目标物用于表征导致车辆在当前时刻所处的驾驶场景是危险场景的物体；基于影像数据和运动状态信息对车辆进行监控，得到车辆的监控结果，其中，监控结果用于表征车辆是否存在安全隐患。本发明解决了相关技术中，车辆在执行自动驾驶仿真测试过程中，无法在危险场景下对车辆的驾驶安全进行监测的技术问题。
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公开(公告)号：CN117930675A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311866473.5
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真制动减速度的确定方法、存储介质及车辆。其中，该方法包括：获取多个控制请求，其中，多个控制请求用于控制目标车辆的制动系统在连续多个时刻执行减速操作；采用目标联合仿真制动模型对多个控制请求进行仿真制动处理，得到目标减速数据，其中，目标减速数据用于确定连续多个时刻对应的连续仿真减速度。本发明解决了相关技术利用查表方式确定车辆制动时减速度请求对应的目标减速度导致目标减速度连续性差、精确度低的技术问题。
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