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公开(公告)号：CN111272174A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010125661.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法和系统，所述方法包括下述步骤：采集并存储组合导航系统最近的特定时长内的组合导航定位数据；计算当前组合导航定位误差，判断误差是否大于阈值；若定位误差大于阈值，构建初始惯导过程噪声协方差矩阵,对过程噪声协方差矩阵进行基于强化学习的自适应估计，得到过程噪声协方差矩阵最优估计；优化预测值与量测值的相对权重，输出调整后组合导航结果。本发明能够为单个具体惯导设备提供个性化的组合导航方案，避免对先验知识的依赖；所采用的模型学习能力强，调优速度快，解决了梯度回传困难的挑战；提高组合导航系统的定位准确度，在不同环境下具有强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103197280B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310112260.3
申请日：2013-04-02
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G01S5/08
Abstract: 本发明提供一种基于射频信号强度的AP位置估计方法，包括下列步骤：1）对待测区域进行区块划分；2）采集各个网格区块的射频信号强度；3）计算出信号强度分布图中每个网格区块的信号强度梯度方向；4）在待测区域内均匀选择k个参考位置点作为聚类中心，根据每个网格的角度误差，对各个网格区块进行聚类，得到k个簇；5）对于每个簇，以簇内每个网格区块和当前参考位置点的角度误差的加权平方和为目标函数，对k个参考位置点的位置进行更新，并以更新后的k个参考位置点作为聚类中心，对各个网格区块重新进行聚类，如此迭代下去，直到满足停止条件；6）从k个参考位置点中选出最优的一个作为最终的AP位置点。
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公开(公告)号：CN103954295A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410183644.9
申请日：2014-05-04
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京邮电大学
IPC: G01C22/00
CPC classification number: G01C22/006
Abstract: 本发明提供一种基于加速度传感器的计步方法，包括下列步骤：1)基于加速度传感器，获取步行过程中实时采集的线性加速度矢量的幅度值；2)初始化状态机，其中，将人行走一步的过程划分为多个阶段，所述多个阶段中的每个阶段均唯一地对应于所述状态机中的一个状态，使得人的行走过程与所述状态机中的状态转移相对应；3)将步骤1)所得的线性加速度矢量的幅度值依照时序输入所述状态机，触发所述状态机的状态转移，根据状态转移的循环得出计步数值。本发明能够克服传感器震动、抖动的影响，从而准确计步。
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公开(公告)号：CN103874200A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410103042.8
申请日：2014-03-19
Applicant: 北京邮电大学 , 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种楼层识别方法及系统，所述方法包括：采集WiFi信号，获得关于一个或多个AP的信息；以及根据先前统计的在每个楼层采集的样本数经验值以及先前采集到的每个AP在每个楼层出现次数的经验值，计算所述一个或多个AP整体出现时处于每个楼层的概率。所述方法还包括根据计算得到的概率确定楼层信息。在进一步的实施例中，所述方法融合了基于特殊AP以及基于气压计算高度的楼层识别方法。本发明在保证低成本的同时提高了楼层识别的精确性和实时性。
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公开(公告)号：CN102333372A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110273353.5
申请日：2011-09-15
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于射频指纹的实时定位系统，采用定位标签主动发射短数据包，阅读器测量相应信号强度并发送到定位服务器，定位服务器负责数据同步并估计定位标签的位置。该系统减少了定位标签发射数据量，降低定位标签能耗，延长标签单次充电后的工作时间，而且由于定位服务器采用了混合高斯分布模型、基于公共阅读器集的预定数目最大信号强度阅读器挑选、自适应区域搜索等机制，提高该系统的定位精度并降低了计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101493518B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910077760.1
申请日：2009-02-16
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了无线传感器网络节点定位方法及装置。该方法包括下列步骤：获得整个无线传感器网络的拓扑结构，采用基于网络密度的分簇方法，在对簇头进行优化选择后，基于密度可达性方法把整个无线传感器网络划分为多个密度均匀、互不重叠的簇；获得所有所述簇头的绝对坐标，并使用遗传算法确定移动信标遍历所有簇的顺序，然后确定簇内信标移动路径，形成移动信标在整个无线传感器网络内的优化移动路径，实现无线传感器网络内的节点定位。其能够在保证较高的节点定位精度的同时，降低信标的移动开销计算开销，提高节点定位实时性。
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公开(公告)号：CN101493518A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910077760.1
申请日：2009-02-16
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了无线传感器网络节点定位方法及装置。该方法包括下列步骤：获得整个无线传感器网络的拓扑结构，采用基于网络密度的分簇方法，在对簇头进行优化选择后，基于密度可达性方法把整个无线传感器网络划分为多个密度均匀、互不重叠的簇；获得所有所述簇头的绝对坐标，并使用遗传算法确定移动信标遍历所有簇的顺序，然后确定簇内信标移动路径，形成移动信标在整个无线传感器网络内的优化移动路径，实现无线传感器网络内的节点定位。其能够在保证较高的节点定位精度的同时，降低信标的移动开销计算开销，提高节点定位实时性。
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公开(公告)号：CN1295664C
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200410088601.9
申请日：2004-11-05
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，特别是一种使用两个磁传感器同时测量交通流量和车辆速度的装置和方法。装置包括；磁传感器、运算放大器、电压比较器、单片机。方法包括：测量交通流量工作模式、测量车辆速度工作模式和同时测量交通流量和车辆速度的工作模式三种模式。本发明通过磁传感器测量汽车经过时引起的磁场变化来测量汽车经过信息，统计道路交通流量。同时，它也可以通过测量汽车经过两个磁传感器时分别引起磁场变化的时间差，结合两个磁传感器之间的距离，获得车辆的行驶速度。这样的测量装置同时可以测量道路交通流量和车辆速度，而不需要使用两个测量装置。本节点装置采用低功耗元器件，并使用了一系列低功耗技术。
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公开(公告)号：CN118816844A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310431160.0
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向动态环境的同步定位与建图系统，该系统包括以下模块：数据采集模块用于采集动态环境的图像、点云以及惯性测量数据；数据预处理模块用于对数据采集模块采集到的图像、点云以及惯性测量数据进行预处理，其被配置为采用基于改进视点可见法进行动态点云剔除以对点云数据进行预处理；运动估计模块用于基于预处理模块预处理后的图像、点云以及惯性测量数据进行运动估计；运动优化模块用于基于运动估计模块的运动估计进行回环检测，并基于回环检测以及运动估计模块的运动估计进行联合优化运动估计；定位与建图模块用于基于联合优化运动估计进行同步定位与建图。本发明提高了同步定位与建图的准确性。
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公开(公告)号：CN111272174B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010125661.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法和系统，所述方法包括下述步骤：采集并存储组合导航系统最近的特定时长内的组合导航定位数据；计算当前组合导航定位误差，判断误差是否大于阈值；若定位误差大于阈值，构建初始惯导过程噪声协方差矩阵,对过程噪声协方差矩阵进行基于强化学习的自适应估计，得到过程噪声协方差矩阵最优估计；优化预测值与量测值的相对权重，输出调整后组合导航结果。本发明能够为单个具体惯导设备提供个性化的组合导航方案，避免对先验知识的依赖；所采用的模型学习能力强，调优速度快，解决了梯度回传困难的挑战；提高组合导航系统的定位准确度，在不同环境下具有强鲁棒性。
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