公开(公告)号：CN111272174B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202010125661.2

申请日：2020-02-27

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 罗海勇 ,  高喜乐 ,  包林封 ,  宁勃坤 ,  龚依林 ,  肖逸敏

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/28 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法和系统，所述方法包括下述步骤：采集并存储组合导航系统最近的特定时长内的组合导航定位数据；计算当前组合导航定位误差，判断误差是否大于阈值；若定位误差大于阈值，构建初始惯导过程噪声协方差矩阵,对过程噪声协方差矩阵进行基于强化学习的自适应估计，得到过程噪声协方差矩阵最优估计；优化预测值与量测值的相对权重，输出调整后组合导航结果。本发明能够为单个具体惯导设备提供个性化的组合导航方案，避免对先验知识的依赖；所采用的模型学习能力强，调优速度快，解决了梯度回传困难的挑战；提高组合导航系统的定位准确度，在不同环境下具有强鲁棒性。

公开(公告)号：CN111272174A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010125661.2

申请日：2020-02-27

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 罗海勇 ,  高喜乐 ,  包林封 ,  宁勃坤 ,  龚依林 ,  肖逸敏

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/28 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法和系统，所述方法包括下述步骤：采集并存储组合导航系统最近的特定时长内的组合导航定位数据；计算当前组合导航定位误差，判断误差是否大于阈值；若定位误差大于阈值，构建初始惯导过程噪声协方差矩阵,对过程噪声协方差矩阵进行基于强化学习的自适应估计，得到过程噪声协方差矩阵最优估计；优化预测值与量测值的相对权重，输出调整后组合导航结果。本发明能够为单个具体惯导设备提供个性化的组合导航方案，避免对先验知识的依赖；所采用的模型学习能力强，调优速度快，解决了梯度回传困难的挑战；提高组合导航系统的定位准确度，在不同环境下具有强鲁棒性。