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发明公开
一种面向动态环境的同步定位与建图系统及方法审中-实审

公开(公告)号：CN118816844A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202310431160.0

申请日：2023-04-21

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 罗海勇 , 万文俊 , 诸葛玥

IPC: G01C21/00 , G06F17/18 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S17/86

Abstract: 本发明实施例提供了一种面向动态环境的同步定位与建图系统，该系统包括以下模块：数据采集模块用于采集动态环境的图像、点云以及惯性测量数据；数据预处理模块用于对数据采集模块采集到的图像、点云以及惯性测量数据进行预处理，其被配置为采用基于改进视点可见法进行动态点云剔除以对点云数据进行预处理；运动估计模块用于基于预处理模块预处理后的图像、点云以及惯性测量数据进行运动估计；运动优化模块用于基于运动估计模块的运动估计进行回环检测，并基于回环检测以及运动估计模块的运动估计进行联合优化运动估计；定位与建图模块用于基于联合优化运动估计进行同步定位与建图。本发明提高了同步定位与建图的准确性。

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