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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119260731B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411605116.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 公开了一种基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品，所述方法包括：根据机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息，确定情绪信息，其中，情绪信息表示障碍物靠近和碰撞机器人而引起的压力或恐惧情绪的程度；基于情绪信息，选择快通路或慢通路获取机器人的动作信息，其中，快通路模拟纹状体的功能控制机器人实现快速紧急避障，慢通路模拟前额叶的功能实现机器人到目标位置的运动轨迹规划；控制机器人的机械臂按动作信息运动第一预定时长；确定机器人的机械臂是否到达目标位置；响应于机器人的机械臂未到达目标位置，返回确定情绪信息的步骤。
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公开(公告)号：CN114872040B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210418991.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于小脑预测与修正的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，所述方法包括：基于循环神经网络，得到肌肉骨骼机器人的输入信号对应的初始控制信号；基于小脑预测网络，对初始控制信号进行位置预测，得到初始控制信号对应的预测位置；基于小脑修正网络，根据预测位置、运动预测误差及初始控制信号确定初始控制信号对应的修正信号；基于初始控制信号以及修正信号，确定肌肉骨骼机器人的控制信号，并基于控制信号控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明能够准确控制肌肉骨骼机器人到达目标位置。
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公开(公告)号：CN119260731A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411605116.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 公开了一种基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品，所述方法包括：根据机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息，确定情绪信息，其中，情绪信息表示障碍物靠近和碰撞机器人而引起的压力或恐惧情绪的程度；基于情绪信息，选择快通路或慢通路获取机器人的动作信息，其中，快通路模拟纹状体的功能控制机器人实现快速紧急避障，慢通路模拟前额叶的功能实现机器人到目标位置的运动轨迹规划；控制机器人的机械臂按动作信息运动第一预定时长；确定机器人的机械臂是否到达目标位置；响应于机器人的机械臂未到达目标位置，返回确定情绪信息的步骤。
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公开(公告)号：CN117681192A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311639359.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于多脑区融合的肌肉骨骼机器人控制方法和装置，应用于机器人控制技术领域。该方法包括：获取肌肉骨骼机器人的观测状态信息，所述观测状态信息包括：关节角度、关节角速度、肌肉信号能量、末端执行器的当前位置与目标位置；通过网络融合模型将所述观测状态信息生成肌肉控制信号；基于所述肌肉控制信号驱动所述肌肉骨骼机器人执行动作；其中，所述网络融合模型包括基底神经节网络和小脑网络，所述基底神经节网络和所述小脑网络基于脑区通信神经机制实现通信连接，所述脑区通信神经机制通过模拟大脑皮层下两个脑区通信的方式生成。
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公开(公告)号：CN114872040A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210418991.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于小脑预测与修正的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，所述方法包括：基于循环神经网络，得到肌肉骨骼机器人的输入信号对应的初始控制信号；基于小脑预测网络，对初始控制信号进行位置预测，得到初始控制信号对应的预测位置；基于小脑修正网络，根据预测位置、运动预测误差及初始控制信号确定初始控制信号对应的修正信号；基于初始控制信号以及修正信号，确定肌肉骨骼机器人的控制信号，并基于控制信号控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明能够准确控制肌肉骨骼机器人到达目标位置。
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