公开(公告)号：CN119359799A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411221949.4

申请日：2024-09-02

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张志伟 ,  聂祥丽 ,  杨璐羽 ,  黄夏渊 ,  张波 ,  乔红

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种空间目标的单目六自由度姿态估计方法以及装置，其中，上述方法包括：将携带边缘信息图像输入至掩膜分割网络模型，得到二值化掩膜信息，以确定当前帧对象图像；将当前帧对象图像与当前帧图像输入至深度估计网络，得到当前帧对象深度信息；将当前帧图像的相邻帧图像与当前帧对象深度信息输入至预训练的空间目标六自由度姿态估计网络，得到当前帧与相邻帧的相对空间目标单目六自由度姿态变化信息；基于相对空间目标单目六自由度姿态变化信息与当前帧对象深度信息进行图像重构；基于相对空间目标单目六自由度姿态变化信息与相邻帧的绝对空间目标单目六自由度姿态变化信息，确定当前帧的绝对空间目标单目六自由度姿态变化信息。