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公开(公告)号：CN118226760B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410644753.X
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法和装置，应用于机器人控制技术领域。该方法包括：获取人形机器人的运动分析数据；根据所述运动分析数据判断所述人形机器人的摔倒状态和摔倒原因，所述摔倒状态包括稳定行走、临界摔倒和摔倒，所述摔倒原因包括环境干扰和硬件误差；基于所述摔倒状态计算所述人形机器人的摔倒概率；根据所述摔倒概率和所述摔倒原因对所述人形机器人的行走步态与控制量进行修正。
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公开(公告)号：CN118363310A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410791772.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质，属于机器人技术领域，其中方法包括：确定双足机器人的动力学模型，基于动力学模型和模型预测控制算法，构建目标函数，确定目标函数对应的约束条件；对目标函数进行求解，得到双足机器人爬坡的脚步位置序列的最优解；基于脚步位置序列的最优解和整体控制算法，确定每一脚步的关节位置期望值，确定期望姿态角，基于期望姿态角，得到每一脚步的关节速度期望值和关节加速度期望值；基于每一脚步的关节位置期望值、关节速度期望值和关节加速度期望值，计算每一脚步的控制力矩，根据每一脚步的控制力矩控制双足机器人爬坡行走。本发明提高了双足机器人在爬坡行走中的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112757275A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011610884.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置，旨在解决现有的类人的肌肉骨骼机器人控制方法无法很好的进行拮抗肌协同收缩控制的问题。本发明包括：通过菲兹法则获取肌肉骨骼系统的估计运动精度，基于估计运动精度，通过纹状体启发的速度调制策略，计算监督项力矩，通过肌肉激活信号网络计算肌肉激活信号向量，基于肌肉激活信号向量和监督项力矩计算动作奖励，进而计算损失函数，基于损失函数调节肌肉激活信号网络的参数，使动作奖励取值增大，反复迭代获得控制所需的肌肉激活信号序列；本发明利用了肌肉骨骼系统的结构信息，构建了通用的拮抗肌协同收缩控制策略，保证了运动的顺利进行。
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公开(公告)号：CN108422421A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810218063.2
申请日：2018-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及骨骼肌肉式机器人领域，提出一种骨骼肌肉式机器人的肌肉控制和装配方法，旨在解决高耦合、高冗余的多输入多输出系统进行控制快速、较精准的控制问题。该方法包括：分解轴孔装配的运动需求，根据上述运动需求定义轴孔装配的基本运动，生成轴孔装配的肌肉控制信号；根据上述基本运动和上述肌肉控制信号确定与轴孔装配相关的肌肉集群；激活上述肌肉集群，控制待装配的装配轴运动，以装配轴孔。本发明实现了基于环境吸引域的装配策略，快速、较精准地实现轴孔装配。
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公开(公告)号：CN118456474B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410911650.5
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请公开了一种机器人致摔因素确定方法、装置、介质、设备及产品，涉及机器人技术领域，该方法包括：基于当前摔倒的机器人各个被控单元的实际运动数据和预期运动数据，得到各个被控单元的误差向量；基于当前设定的摔倒回顾时刻和误差向量构建机器人的当前回顾数据集；基于当前回顾数据集中回顾向量之间的距离构建初始凸顶点集；基于各个回顾向量与初始凸顶点集之间的凸包距离对初始凸顶点集进行更新，得到凸顶点集；基于所述凸顶点集中各个回顾向量对应的被控单元的误差损失分数确定所述机器人的致摔因素。本申请提供的方法和装置，可以确定机器人的致摔因素，提高了致摔因素的确定效率和确定准确度，进而可以优化算法防止机器人摔倒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117601116A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311374465.9
申请日：2023-10-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于约束力场基元的机器人运动控制方法及系统，方法包括：对目标机器人的最优肌肉分布位置参数和最优肌肉激活参数对应的待优化组合系数进行调整，获取最优组合系数；在最优组合系数、第二肌肉分布位置参数和最优肌肉激活参数构建的第三约束力场的牵引作用下，控制目标机器人运动。本发明通过对待优化系数进行优化，对目标机器人的最优肌肉分布位置参数和最优肌肉激活参数进行组合，构建以新的约束力场，使目标机器人可以在新的约束力场的牵引作用下精准运动到新目标位置，有效提高构造约束力场的计算效率，实现目标机器人的精准运动控制。
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公开(公告)号：CN112731812A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011589016.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于神经元增益基元组合优化的机器人运动控制方法、系统、装置，旨在现有的机器人运动控制方法在复杂动态环境中控制鲁棒性、自适应性较差的问题。本方法包括获取机器人待运动的目标位置及运动方向，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的循环神经网络动力学模型得到对应的控制信号，并控制机器人移动。本发明提高了机器人运动控制的鲁棒性、自适应性。
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公开(公告)号：CN111300442A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010114845.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性脊柱，涉及仿生机器人的技术领域，其包括脊柱本体、导管以及控制装置；脊柱本体设置有内腔，在内腔中设置有分割部，分割部将内腔分割为至少三个相互独立的腔室，各腔室绕一轴线分布；每个腔室至少联通一根导管，导管的另一端联通控制装置；控制装置通过导管向不同的腔室供气或供液并且控制各腔室内的流体压力以控制脊柱本体的姿态。本发明的柔性脊柱解决了现有的仿生机械鼠在运行时电机存在噪声进而干扰试验的问题。基于上述柔性脊柱，本发明还公开了一种制造方法，计算方法和机械鼠。
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公开(公告)号：CN105809201B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201610141197.X
申请日：2016-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种生物启发式自主提取图像语义概念的识别方法及装置，该方法包括：将带标签的图像数据集作为训练样本，从图形输入层输入模型；利用深度置信卷积神经网络提取图像数据的特征；构造图像特征之间的结构关系，提取语义概念；利用样本图片提取的语义概念特征训练贝叶斯分类器；将测试图像输入训练好的识别模型进行识别分类。本发明在已有的生物启发式神经网络计算模型基础上，模仿人类视觉神经系统的处理机制，构建一种可以自主提取图像语义概念的图像识别模型，从而增强了模型的识别速度和解释能力，提高了图像识别尤其是具有模糊语义的图像识别的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118363310B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410791772.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质，属于机器人技术领域，其中方法包括：确定双足机器人的动力学模型，基于动力学模型和模型预测控制算法，构建目标函数，确定目标函数对应的约束条件；对目标函数进行求解，得到双足机器人爬坡的脚步位置序列的最优解；基于脚步位置序列的最优解和整体控制算法，确定每一脚步的关节位置期望值，确定期望姿态角，基于期望姿态角，得到每一脚步的关节速度期望值和关节加速度期望值；基于每一脚步的关节位置期望值、关节速度期望值和关节加速度期望值，计算每一脚步的控制力矩，根据每一脚步的控制力矩控制双足机器人爬坡行走。本发明提高了双足机器人在爬坡行走中的适应性和稳定性。
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