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公开(公告)号：CN111536981A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010324661.5
申请日：2020-04-23
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式的双目非合作目标相对位姿测量方法，该方法包括以下步骤：首先，对双目相机进行离线参数标定，获取双目相机的内外参数及畸变参数；其次，用两个图像处理板分别处理左右相机采集的非合作目标图像，提取非合作目标主体的边框角点、对接环等特征信息；再次，用一个主控板将图像处理板传输过来的左右图像特征进行匹配，恢复匹配特征的三维坐标；最后，在主控板上计算得到非合作目标相对于双目相机的位置和姿态，得到非合作目标坐标系与双目相机坐标系之间的相对位姿。本发明通过双目相机结合非合作目标主体的特征信息，计算出非合作目标的相对位姿，实现了在轨维修航天器时非合作目标相对位姿测量的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN102096925A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010565085.X
申请日：2010-11-26
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种机动目标的实时闭环预测跟踪方法，它是一种机动小目标成像跟踪系统中的在线预测即时跟踪的闭环实时自适应处理方法。它主要用于光电成像跟踪、机器人视觉、智能交通管制等领域。该方法可以对捕获到的目标进行提取，建立航迹，并对目标航迹进行滤波及预测下一采集时刻目标的位置，以DSP主处理器加FPGA协处理器的高性能实时在线处理平台，采用可以应对目标机动的精度较高的预测算法进行目标的实时运动状态预测。利用预测结果驱动压电陶瓷电机二维运动台进行过补偿，实现自适应预测跟踪。本发明的优势在于可以克服由于系统延迟造成的跟踪误差变大的缺点，在目标发生机动或暂时遮挡时仍可以持续稳定跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116105694B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211586181.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G01C11/02 , G01S17/06 , G01S17/89 , G01S17/08 , G01S17/86 , G01C1/00 , G06T7/33 , G06T7/593 , G06T7/73 , G06T17/00 , G06V20/10 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种多手段光学载荷复合的空间目标三维视觉测量方法，涉及航天测量技术领域。其技术方案要点是，S1：远距离捕获跟踪测量；S2：近距离三维视觉测量；S3：近距离三维重建；S4：超近距离位姿测量与特征识别。本发明可广泛应用于空间故障航天器、空间碎片等目标的智能控制和测量导航技术，满足空间目标不同距离段的探测需求和导航任务。
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公开(公告)号：CN116105694A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211586181.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G01C11/02 , G01S17/06 , G01S17/89 , G01S17/08 , G01S17/86 , G01C1/00 , G06T7/33 , G06T7/593 , G06T7/73 , G06T17/00 , G06V20/10 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种多手段光学载荷复合的空间目标三维视觉测量方法，涉及航天测量技术领域。其技术方案要点是，S1：远距离捕获跟踪测量；S2：近距离三维视觉测量；S3：近距离三维重建；S4：超近距离位姿测量与特征识别。本发明可广泛应用于空间故障航天器、空间碎片等目标的智能控制和测量导航技术，满足空间目标不同距离段的探测需求和导航任务。
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公开(公告)号：CN111536981B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010324661.5
申请日：2020-04-23
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式的双目非合作目标相对位姿测量方法，该方法包括以下步骤：首先，对双目相机进行离线参数标定，获取双目相机的内外参数及畸变参数；其次，用两个图像处理板分别处理左右相机采集的非合作目标图像，提取非合作目标主体的边框角点、对接环等特征信息；再次，用一个主控板将图像处理板传输过来的左右图像特征进行匹配，恢复匹配特征的三维坐标；最后，在主控板上计算得到非合作目标相对于双目相机的位置和姿态，得到非合作目标坐标系与双目相机坐标系之间的相对位姿。本发明通过双目相机结合非合作目标主体的特征信息，计算出非合作目标的相对位姿，实现了在轨维修航天器时非合作目标相对位姿测量的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN116608788A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310619529.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
IPC: G01B11/24 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了多级DSP嵌入式并行视觉数据测量装置和方法，涉及航天测量技术领域，其技术方案要点是：包括多个并行的一级DSP和一个二级DSP；多个所述一级DSP的前端均设有与其连接的视觉相机头，所述二级DSP的后端设有输出接口模块，多个所述一级DSP和二级DSP的板间通过SRIO高速接口通信。该装置和方法可以提升复杂场景下空间目标高分辨率图像实时快速自主感知识别和三维视觉测量算法的行效率和嵌入式系统运算能力。
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公开(公告)号：CN116295278A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211575574.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所
Abstract: 本发明公开了一种动态双目视觉相机基线的三维视觉测量系统，涉及视觉成像技术领域，其技术方案要点是：包括3台相机和“Y”型的支架，3台相机分别固定在“Y”型支架的3个末端处，呈等边三角形布置，每台相机镜头的光轴均向“Y”形支架中心的方向倾斜18°；所述相机与相机之间的基线长度为1.3m‑13m，“Y”型支架的各个末端到支架中心的距离为0.75m‑7.5m；双目相机采用汇聚式的摆放方式。引入的第三台相机所带来的相互约束条件，使得特征点在每幅图像上具有唯一的几何位置，有效提高了图像特征点匹配的正确率。动态调整相机基线长度，扩大了测量系统的探测距离，提高了双目视觉相机的使用场景，提升了空间目标测量的精度和鲁棒性。
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