公开(公告)号：CN111536981B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202010324661.5

申请日：2020-04-23

Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所

Inventor： 段慧仙 ,  裴浩东 ,  刘云猛 ,  周姗姗 ,  项庆 ,  陆佳琪

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种嵌入式的双目非合作目标相对位姿测量方法，该方法包括以下步骤：首先，对双目相机进行离线参数标定，获取双目相机的内外参数及畸变参数；其次，用两个图像处理板分别处理左右相机采集的非合作目标图像，提取非合作目标主体的边框角点、对接环等特征信息；再次，用一个主控板将图像处理板传输过来的左右图像特征进行匹配，恢复匹配特征的三维坐标；最后，在主控板上计算得到非合作目标相对于双目相机的位置和姿态，得到非合作目标坐标系与双目相机坐标系之间的相对位姿。本发明通过双目相机结合非合作目标主体的特征信息，计算出非合作目标的相对位姿，实现了在轨维修航天器时非合作目标相对位姿测量的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN111536981A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010324661.5

申请日：2020-04-23

Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所

Inventor： 段慧仙 ,  裴浩东 ,  刘云猛 ,  周姗姗 ,  项庆 ,  陆佳琪

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种嵌入式的双目非合作目标相对位姿测量方法，该方法包括以下步骤：首先，对双目相机进行离线参数标定，获取双目相机的内外参数及畸变参数；其次，用两个图像处理板分别处理左右相机采集的非合作目标图像，提取非合作目标主体的边框角点、对接环等特征信息；再次，用一个主控板将图像处理板传输过来的左右图像特征进行匹配，恢复匹配特征的三维坐标；最后，在主控板上计算得到非合作目标相对于双目相机的位置和姿态，得到非合作目标坐标系与双目相机坐标系之间的相对位姿。本发明通过双目相机结合非合作目标主体的特征信息，计算出非合作目标的相对位姿，实现了在轨维修航天器时非合作目标相对位姿测量的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN119268730A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411612477.5

申请日：2024-11-13

Applicant: 中国科学院上海技术物理研究所

Inventor： 于鲲 ,  裴浩东 ,  刘云猛 ,  束安 ,  段慧仙 ,  艾鑫 ,  项庆

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请公开了一种空间目标视觉导航系统的数字孪生仿真试验系统，涉及地面仿真测试技术领域，该系统包括：实物仿真试验子系统和数字仿真试验子系统，实物仿真试验子系统包括空间场景实物模拟模块、实物光学成像模块和实物信息处理模块，数字仿真试验子系统包括空间场景数字模拟模块、数字光学成像模块和数字信息处理模块，空间场景实物模拟模块和空间场景数字模拟模块用于模拟真实空间目标的在轨光学特性、在轨光照状态和相对运动状态，实物光学成像模块和数字光学成像模块用于模拟真实光学成像模块的成像过程，实物信息处理模块和数字信息处理模块用于模拟真实信息处理模块的处理过程。本申请可更好的对空间目标视觉导航系统进行地面仿真测试。