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公开(公告)号：CN101900643A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010227415.4
申请日：2010-07-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明公开了一种坡道试验装置，包括：底座，包括两条平行放置的支撑杆，所述支撑杆之间设置有数条固定杆，所述支撑杆的两端设置有滑槽；平面坡道和升降杆，所述平面坡道平行于所述底面所在的平面，所述升降杆的两端固定在所述平面坡道和底面上，所述升降杆垂直于底面所在的平面；相同的两个斜面坡道，两个所述斜面坡道的各一条边a和b，分别与所述平面坡道的两条平行边铰接连接，两个所述斜面坡道的各另一条边c和d通过滑块与所述滑槽相连接，其中a与c平行，b与d平行。本发明结构简单，易于制作、使用、维修和组装拆卸；其次稳定性好；然后平面坡道的高度和斜面坡道与地面的角度精确可调，有利于精确测试机器人的性能。
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公开(公告)号：CN101900643B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010227415.4
申请日：2010-07-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种坡道试验装置，包括：底座，包括两条平行放置的支撑杆，所述支撑杆之间设置有数条固定杆，所述支撑杆的两端设置有滑槽；平面坡道和升降杆，所述平面坡道平行于所述底面所在的平面，所述升降杆的两端固定在所述平面坡道和底面上，所述升降杆垂直于底面所在的平面；相同的两个斜面坡道，两个所述斜面坡道的各一条边a和b，分别与所述平面坡道的两条平行边铰接连接，两个所述斜面坡道的各另一条边c和d通过滑块与所述滑槽相连接，其中a与c平行，b与d平行。本发明结构简单，易于制作、使用、维修和组装拆卸；其次稳定性好；然后平面坡道的高度和斜面坡道与地面的角度精确可调，有利于精确测试机器人的性能。
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公开(公告)号：CN108762372B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810539685.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F1/02
Abstract: 本发明公开一种驱动信号发生系统及方法。其中，所述系统包括：控制单元、滤波电路、双极性信号转换单元和功率放大单元，其中，所述控制单元用于产生脉冲宽度调制信号；所述滤波电路的输入端与所述控制单元的输出端相连，用于对所述控制单元输出的所述脉冲宽度调制信号进行滤波处理；所述双极性信号转换单元的输入端与所述滤波电路的输出端相连，用于调整经过滤波处理的所述脉冲宽度调制信号，获得控制信号；所述功率放大单元的输入端与所述双极性信号转换单元的输出端相连，用于对输入的所述控制信号进行功率放大产生驱动信号。本发明提供的驱动信号发生系统及方法，能够简化产生驱动信号的电路结构，从而降低电路的硬件成本。
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公开(公告)号：CN107344025B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710414490.3
申请日：2017-06-05
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及领域，公开了一种二自由度驱动装置及包含该装置的设备。驱动装置包括：驱动部；摆动部，其包括基体、弹性件和摆杆，摆杆通过弹性件与基体相连，并且在组装好且通电的情形下，弹性件允许摆杆在设定范围内摆动；传动部；其中，驱动部通过传动部与摆动部连接，该连接能够实现摆动部的整体旋转。本发明提供的二自由度驱动装置，结构紧凑，体积小，反应迅速，力损耗小，效率高，使得应用该驱动装置的设备实现了小型化，同时，该装置造价低廉，加工方便，应用广泛，可应用在多种领域，如各类玩具的旋翼、航模、潜艇模型等产品中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109720527A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910099009.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器鱼及其路径规划方法，包括鱼身和尾鳍；其中，所述鱼身为空腔结构，所述鱼身的腔体内部设置有电磁驱动器，所述尾鳍与所述电磁驱动器的动力输出端连接。通过电磁驱动器为尾鳍提供动力，进而在尾鳍的驱动下使机器鱼行进和变换方向，由于采用了电磁驱动器的驱动方式，该机器鱼噪音小，机动性强，动态响应快，且机械结构简单。
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公开(公告)号：CN108762372A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810539685.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F1/02
Abstract: 本发明公开一种驱动信号发生系统及方法。其中，所述系统包括：控制单元、滤波电路、双极性信号转换单元和功率放大单元，其中，所述控制单元用于产生脉冲宽度调制信号；所述滤波电路的输入端与所述控制单元的输出端相连，用于对所述控制单元输出的所述脉冲宽度调制信号进行滤波处理；所述双极性信号转换单元的输入端与所述滤波电路的输出端相连，用于调整经过滤波处理的所述脉冲宽度调制信号，获得控制信号；所述功率放大单元的输入端与所述双极性信号转换单元的输出端相连，用于对输入的所述控制信号进行功率放大产生驱动信号。本发明提供的驱动信号发生系统及方法，能够简化产生驱动信号的电路结构，从而降低电路的硬件成本。
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公开(公告)号：CN107344025A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710414490.3
申请日：2017-06-05
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及领域，公开了一种二自由度驱动装置及包含该装置的设备。驱动装置包括：驱动部；摆动部，其包括基体、弹性件和摆杆，摆杆通过弹性件与基体相连，并且在组装好且通电的情形下，弹性件允许摆杆在设定范围内摆动；传动部；其中，驱动部通过传动部与摆动部连接，该连接能够实现摆动部的整体旋转。本发明提供的二自由度驱动装置，结构紧凑，体积小，反应迅速，力损耗小，效率高，使得应用该驱动装置的设备实现了小型化，同时，该装置造价低廉，加工方便，应用广泛，可应用在多种领域，如各类玩具的旋翼、航模、潜艇模型等产品中。
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公开(公告)号：CN209956194U
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201920175109.7
申请日：2019-01-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型实施例提供了一种机器鱼，包括鱼身和尾鳍；其中，所述鱼身为空腔结构，所述鱼身的腔体内部设置有电磁驱动器，所述尾鳍与所述电磁驱动器的动力输出端连接。通过电磁驱动器为尾鳍提供动力，进而在尾鳍的驱动下使机器鱼行进和变换方向，由于采用了电磁驱动器的驱动方式，该机器鱼噪音小，机动性强，动态响应快，且机械结构简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN203921175U
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201420256206.6
申请日：2014-05-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型涉及机器鱼技术领域，公开了一种机器鱼尾鳍驱动装置，其包括连接支架、尾摆支架、电磁线圈和电磁铁；所述连接支架包括支架主体和设于所述支架主体两侧的支架侧臂，所述电磁线圈的外壁与两个所述支架侧臂的内侧固定连接，所述尾摆支架包括尾摆主体和设于所述尾摆主体两侧的尾摆侧杆以及设于所述尾摆主体中部的尾摆中心杆，所述电磁铁固定连接在所述尾摆中心杆的顶端，所述电磁铁沿所述电磁线圈的轴向延伸进所述电磁线圈的内部空间，所述尾摆侧杆与对应的所述支架侧臂通过连接件可转动连接。本实用新型还公开了一种仿真机器鱼。本实用新型能够实现机器鱼在水下如真鱼一样的摆动状态，而且能耗低，能够长时间无外接电源地工作。
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