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公开(公告)号：CN114030986A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111393034.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114690780A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
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公开(公告)号：CN114690780B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383227.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
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公开(公告)号：CN114030986B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111393034.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114721390A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114157200A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111389707.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
IPC: H02P21/14 , H02P21/36 , H02P6/24 , H02P25/022 , B60L7/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下电机车的精准停车方法，建立电机车的制动力矩的模型并与双闭环矢量控制模型相结合，将电机车的制动力矩的模型与双闭环矢量控制模型采集到的电机车的实时载重、实时轨道坡度、电机车与终点的实时距离、电机车的实时速度、电机车的制动力矩的计算值作为样本集对单隐层前馈神经网络模型进行训练，将训练好的单隐层前馈神经网络模型导入电机车的永磁同步电机的双闭环矢量调节系统中，双闭环矢量调节系统控制电机车的永磁同步电机产生制动力矩，以实现电机车的精准停车，减小停车误差，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114721390B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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公开(公告)号：CN114157200B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202111389707.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
IPC: H02P21/14 , H02P21/36 , H02P6/24 , H02P25/022 , B60L7/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下电机车的精准停车方法，建立电机车的制动力矩的模型并与双闭环矢量控制模型相结合，将电机车的制动力矩的模型与双闭环矢量控制模型采集到的电机车的实时载重、实时轨道坡度、电机车与终点的实时距离、电机车的实时速度、电机车的制动力矩的计算值作为样本集对单隐层前馈神经网络模型进行训练，将训练好的单隐层前馈神经网络模型导入电机车的永磁同步电机的双闭环矢量调节系统中，双闭环矢量调节系统控制电机车的永磁同步电机产生制动力矩，以实现电机车的精准停车，减小停车误差，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN119628136A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411580697.4
申请日：2024-11-07
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明提供一种煤矿防爆快换电源箱高低压输出控制电路，包括电源转换模块，电压采集模块，参考电压模块，用于将电压采集模块输出的电压同时与参考电压模块产生的两个参考电压进行比较并同时输出两个相应的控制信号的电压比较模块，用于根据控制信号以及防爆快换电源箱具有的BMS输出的控制信号对防爆快换电源箱的高压触头的通断进行控制的高压控制模块，用于根据控制信号对防爆快换电源箱的低压触头的电通断进行控制的低压控制模块，以及用于在控制信号的控制下为BMS提供检测判断是否有充电机插头接入的CC2镜像模块。本发明通过专门设计的硬件电路加设于现有防爆快换电源箱内，能有效解决现有防爆快换电源箱存在的四个方面的技术问题。
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公开(公告)号：CN116216509A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310114013.0
申请日：2023-02-14
Applicant: 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种矿用一体式防爆锂电源单轨吊机车，其为一体式自驱动单轨吊牵引及液压动力提供设备，包括作为安装基础的车架，设于车架内作为机车动力源的锂电源装置，与车架可滑动地球铰连接用于驱动机车运行的浮动电驱单元，与车架球铰连接用于驱动机车运行的固定电驱单元，用于将固定电驱单元与浮动电驱单元连接的连杆，用于对浮动电驱单元和固定电驱单元设有的液压构件的动作实施控制的液压控制系统，以及用于对机车操作及运行主控的电控系统。本发明通过整体结构设计，工作时无需外接动力气管或电缆，对单轨吊轨道及煤矿井下巷道空间要求较低，通过遥控操控运行方便快捷，运行中在轨道上过弯能力强，续航距离长，可沿轨道线路实现直达运输。
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