公开(公告)号：CN113734312B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202111019879.0

申请日：2021-09-01

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  米柏川 ,  王康 ,  黄书童 ,  原春钰 ,  张岩波 ,  刘书海 ,  肖华平

IPC: B62D57/02 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明为一种用形状记忆合金驱动的闭链翻滚机器人，包括多个连杆结构模块，各所述连杆结构模块首尾相连形成封闭链结构；相邻两个所述连杆结构模块之间均连接有形状记忆合金丝，各所述形状记忆合金丝能分别通电收缩带动连杆结构模块摆动，且所述连杆结构模块复位能带动各所述形状记忆合金丝复原，所述形状记忆合金丝用于驱动所述封闭链结构翻滚运动。本发明充分利用SMA的记忆效应特性，实现了各连杆结构模块的驱动，体积更小，身体更加柔软，具有更好的越障能力，具有更简单的结构，运行更加平稳。

公开(公告)号：CN115001307A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210629301.5

申请日：2022-05-31

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  张岩波 ,  李静宇 ,  原春钰 ,  黄书童 ,  米柏川

IPC: H02N2/00

Abstract: 本发明为一种能抑制回退的可分离式惯性粘滑型压电驱动器，包括压电驱动部、滑块移动部和支撑部，压电驱动部包括剪切压电堆叠和压电双晶片，剪切压电堆叠的底部能与压电双晶片的顶面抵靠；滑块移动部包括滑块，剪切压电堆叠的顶部能与滑块的底面抵靠，剪切压电堆叠能产生剪切力以带动滑块移动或相对滑块移动；且压电双晶片能下弯使剪切压电堆叠下移脱离所述滑块的底部。本发明利用剪切压电堆叠的逆压电效应产生微小形变和力，压电双晶片能产生垂直方向的位移，在“粘”阶段压电驱动部驱动滑块移动部，在“滑”阶段使压电驱动部和滑块移动部产生“分离”，从而避免整个运动过程出现位移回退的现象，提高运动精度与系统稳定性。

公开(公告)号：CN117146101A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311181852.0

申请日：2023-09-13

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  苏炜峰 ,  米柏川 ,  宫旭东 ,  淡佳乐 ,  戴京廷 ,  孙世龙

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括：伸缩转向机构和连接于伸缩转向机构两侧的锚固机构；伸缩转向机构包括伸缩转向驱动器、第一转盘组件、第二转盘组件和若干伸缩杆组件，伸缩杆组件铰装在第一转盘组件和第二转盘组件之间，第一转盘组件和第二转盘组件可带动伸缩杆组件转动，伸缩转向驱动器安装在伸缩杆组件上以带动伸缩杆组件平移和转向；锚固机构包括活塞杆、布置在活塞杆周部的若干锚固杆和驱动杆以及用于驱动活塞杆伸缩的锚固驱动器，活塞杆可带动驱动杆移动从而推动锚固杆与管道内壁贴紧或分离；伸缩转向驱动器与锚固驱动器均为形状记忆合金驱动器。本发明所提供的管道机器人，能够有效降低管道机器人的体积，实现轻量化。

公开(公告)号：CN113734312A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111019879.0

申请日：2021-09-01

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  米柏川 ,  王康 ,  黄书童 ,  原春钰 ,  张岩波 ,  刘书海 ,  肖华平

IPC: B62D57/02 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明为一种用形状记忆合金驱动的闭链翻滚机器人，包括多个连杆结构模块，各所述连杆结构模块首尾相连形成封闭链结构；相邻两个所述连杆结构模块之间均连接有形状记忆合金丝，各所述形状记忆合金丝能分别通电收缩带动连杆结构模块摆动，且所述连杆结构模块复位能带动各所述形状记忆合金丝复原，所述形状记忆合金丝用于驱动所述封闭链结构翻滚运动。本发明充分利用SMA的记忆效应特性，实现了各连杆结构模块的驱动，体积更小，身体更加柔软，具有更好的越障能力，具有更简单的结构，运行更加平稳。

公开(公告)号：CN216180512U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122500697.7

申请日：2021-10-18

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  原春钰 ,  秦继镕 ,  张岩波 ,  米柏川 ,  黄书童

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本实用新型为一种基于SMA的辐射对称型柔体机器人，包括机器人躯干，所述机器人躯干内设置控制部；所述机器人躯干上辐射对称连接多个柔性的机械足，各所述机械足分别包括能变形的支撑体，所述支撑体内设置SMA弹簧，所述SMA弹簧用于调整改变所述支撑体的形状，所述支撑体上覆盖设置弹性蒙皮结构；所述SMA弹簧与所述控制部电连接。本实用新型使用形状记忆合金弹簧作为驱动材料，使得机器人结构更加紧凑；对于复杂地形的狭小工作空间，辐射对称型的机器人结构使其可朝任意方向进行运动，无需重新部署，即可改变机器人的朝向。

公开(公告)号：CN216374779U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202123084785.X

申请日：2021-12-09

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  黄书童 ,  李守宝 ,  米柏川 ,  张岩波 ,  原春钰 ,  刘璐

IPC: B62D57/032 ,  F03G1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机器人，包括机体、弹性蓄能装置、安装于机体上的驱动装置、转动连接于机体的驱动部、转动连接于机体的约束部和与驱动部以及约束部均转动连接的支腿部，机体、支腿部、驱动部和约束部组成铰接四连杆机构；驱动装置的驱动端通过非完整齿轮与驱动部传动连接；以在非完整齿轮的轮齿段与驱动部相连的输入齿轮啮合，以带动驱动部转动时，能够带动支腿部收缩且弹性蓄能装置蓄能；以在非完整齿轮的非轮齿段转动至输入齿轮处时，弹性蓄能装置释放能量以驱动驱动部反向转动，以使支腿部伸出。该仿生机器人能够有效地解决仿生机器人蹬腿动作不稳定的问题。