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公开(公告)号：CN115001307A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210629301.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明为一种能抑制回退的可分离式惯性粘滑型压电驱动器，包括压电驱动部、滑块移动部和支撑部，压电驱动部包括剪切压电堆叠和压电双晶片，剪切压电堆叠的底部能与压电双晶片的顶面抵靠；滑块移动部包括滑块，剪切压电堆叠的顶部能与滑块的底面抵靠，剪切压电堆叠能产生剪切力以带动滑块移动或相对滑块移动；且压电双晶片能下弯使剪切压电堆叠下移脱离所述滑块的底部。本发明利用剪切压电堆叠的逆压电效应产生微小形变和力，压电双晶片能产生垂直方向的位移，在“粘”阶段压电驱动部驱动滑块移动部，在“滑”阶段使压电驱动部和滑块移动部产生“分离”，从而避免整个运动过程出现位移回退的现象，提高运动精度与系统稳定性。
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公开(公告)号：CN113734312A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111019879.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明为一种用形状记忆合金驱动的闭链翻滚机器人，包括多个连杆结构模块，各所述连杆结构模块首尾相连形成封闭链结构；相邻两个所述连杆结构模块之间均连接有形状记忆合金丝，各所述形状记忆合金丝能分别通电收缩带动连杆结构模块摆动，且所述连杆结构模块复位能带动各所述形状记忆合金丝复原，所述形状记忆合金丝用于驱动所述封闭链结构翻滚运动。本发明充分利用SMA的记忆效应特性，实现了各连杆结构模块的驱动，体积更小，身体更加柔软，具有更好的越障能力，具有更简单的结构，运行更加平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113734312B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111019879.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明为一种用形状记忆合金驱动的闭链翻滚机器人，包括多个连杆结构模块，各所述连杆结构模块首尾相连形成封闭链结构；相邻两个所述连杆结构模块之间均连接有形状记忆合金丝，各所述形状记忆合金丝能分别通电收缩带动连杆结构模块摆动，且所述连杆结构模块复位能带动各所述形状记忆合金丝复原，所述形状记忆合金丝用于驱动所述封闭链结构翻滚运动。本发明充分利用SMA的记忆效应特性，实现了各连杆结构模块的驱动，体积更小，身体更加柔软，具有更好的越障能力，具有更简单的结构，运行更加平稳。
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公开(公告)号：CN216180512U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122500697.7
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本实用新型为一种基于SMA的辐射对称型柔体机器人，包括机器人躯干，所述机器人躯干内设置控制部；所述机器人躯干上辐射对称连接多个柔性的机械足，各所述机械足分别包括能变形的支撑体，所述支撑体内设置SMA弹簧，所述SMA弹簧用于调整改变所述支撑体的形状，所述支撑体上覆盖设置弹性蒙皮结构；所述SMA弹簧与所述控制部电连接。本实用新型使用形状记忆合金弹簧作为驱动材料，使得机器人结构更加紧凑；对于复杂地形的狭小工作空间，辐射对称型的机器人结构使其可朝任意方向进行运动，无需重新部署，即可改变机器人的朝向。
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公开(公告)号：CN209693586U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201920267451.X
申请日：2019-03-04
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本实用新型为一种绿色植物智能培育装置，包括植物盆体，植物盆体的上方架设植物生长灯，植物盆体的上方还架设植物喷雾器；植物盆体支撑坐落于控制底座上，控制底座的顶部设置能带动植物盆体旋转的旋转平台，控制底座上设置控制部、电源部、水箱和水泵，水箱与水泵连通设置，水泵与植物喷雾器连通设置，电源部分别与控制部、水泵、植物生长灯和植物喷雾器电连接，控制部能控制水泵、植物生长灯和植物喷雾器的开闭；控制部与旋转平台电连接。该装置能解决阳光照射不足的技术问题，对绿色植物进行自动浇水、自动补光的功能，帮助人们打理植物，实现绿色植物的智能培育。
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公开(公告)号：CN216374779U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123084785.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: B62D57/032 , F03G1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机器人，包括机体、弹性蓄能装置、安装于机体上的驱动装置、转动连接于机体的驱动部、转动连接于机体的约束部和与驱动部以及约束部均转动连接的支腿部，机体、支腿部、驱动部和约束部组成铰接四连杆机构；驱动装置的驱动端通过非完整齿轮与驱动部传动连接；以在非完整齿轮的轮齿段与驱动部相连的输入齿轮啮合，以带动驱动部转动时，能够带动支腿部收缩且弹性蓄能装置蓄能；以在非完整齿轮的非轮齿段转动至输入齿轮处时，弹性蓄能装置释放能量以驱动驱动部反向转动，以使支腿部伸出。该仿生机器人能够有效地解决仿生机器人蹬腿动作不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN215727383U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202121503755.5
申请日：2021-07-02
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本实用新型为一种SMA微丝参数测试装置，包括，恒温箱，用于控制SMA微丝的温度，所述恒温箱呈能开启且能密封地设置；夹具结构，用于夹持所述恒温箱内的SMA微丝；挡风结构，能罩设于SMA微丝上以减少实验过程中受到的环境干扰；加载结构，用于拉伸SMA微丝且能测量SMA微丝的拉力和位移；所述加载结构设置于所述恒温箱的外部；所述加载结构能通过夹具结构与SMA微丝连接；控制部，所述控制部与所述恒温箱、所述加载结构和所述夹具结构电连接。本实用新型有良好的温度控制能力，并且有降低外界环境干扰的防护措施，测试精度更高，进一步促进了SMA丝在智能结构领域的应用。
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