公开(公告)号：CN117146101A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311181852.0

申请日：2023-09-13

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  苏炜峰 ,  米柏川 ,  宫旭东 ,  淡佳乐 ,  戴京廷 ,  孙世龙

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括：伸缩转向机构和连接于伸缩转向机构两侧的锚固机构；伸缩转向机构包括伸缩转向驱动器、第一转盘组件、第二转盘组件和若干伸缩杆组件，伸缩杆组件铰装在第一转盘组件和第二转盘组件之间，第一转盘组件和第二转盘组件可带动伸缩杆组件转动，伸缩转向驱动器安装在伸缩杆组件上以带动伸缩杆组件平移和转向；锚固机构包括活塞杆、布置在活塞杆周部的若干锚固杆和驱动杆以及用于驱动活塞杆伸缩的锚固驱动器，活塞杆可带动驱动杆移动从而推动锚固杆与管道内壁贴紧或分离；伸缩转向驱动器与锚固驱动器均为形状记忆合金驱动器。本发明所提供的管道机器人，能够有效降低管道机器人的体积，实现轻量化。

公开(公告)号：CN219487704U

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202320661599.8

申请日：2023-03-29

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  原春钰 ,  贺健烽 ,  黄书童 ,  淡佳乐 ,  宫旭东

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63G8/18 ,  B63G8/22 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请公开了一种混合驱动水下滑翔机，包括水下滑翔机本体及推进系统，所述推进系统位于所述水下滑翔机本体的尾部端面，所述水下滑翔机本体在其尾部侧面设置有尾翼，所述推进系统包括第一驱动组件、第二驱动组件、安装件、旋转轴和螺旋桨，所述旋转轴的第一端安装于所述安装件并且由所述第一驱动组件驱动实现自转，所述螺旋桨安装于所述旋转轴的第二端，所述第二驱动组件驱动所述安装件实现所述旋转轴及螺旋桨的偏转。上述混合驱动水下滑翔机的推进系统可同时实现滑翔机的推进功能和航向调节功能，提高了混合驱动水下滑翔机在低速航行下的操纵性。

公开(公告)号：CN218802350U

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202223416404.8

申请日：2022-12-20

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  刘健伟 ,  王凯 ,  宫旭东 ,  淡佳乐 ,  孙世龙

IPC: B25J15/10

Abstract: 本申请公开了一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手，包括：机架，包括支撑面和底盘，支撑面和底盘通过导杆连接；传动组件，包括上推盘以及与上推盘连接的下推盘，且上推盘位于下推盘背离支撑面一侧，下推盘连接有原动件；三组欠驱动手指，铰接于底盘，用于夹紧或松开待夹持物体，任一欠驱动手指铰接有第五连杆，第五连杆背离欠驱动手指端部与上推盘铰接；其中，下推盘用于推动第五连杆运动，第五连杆用于推动欠驱动手指以欠驱动手指和底盘铰接点为圆心转动，并同时使三组欠驱动手指互相靠拢或分开。采用上述方式设置的机械手，便于对不规则物体抓取，同时，满足操作和手部灵活性的要求，并且大大简化了机械手的结构和控制方式。