公开(公告)号：CN116772032A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310777247.3

申请日：2023-06-28

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  黄书童 ,  宫旭东 ,  孙世龙 ,  李守宝 ,  刘璐 ,  杨墨

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F17D5/02 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明为一种管道内检测机器人，包括信号检测与收集装置，包括传感器和传感器支撑结构，各传感器承托部包括能主动地沿径向伸展或收拢的第一连杆结构，各第一连杆结构上连接各传感器，且各传感器与管道内壁呈平行设置；各第一连杆结构上连接能被动地沿径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第一支撑轮结构；轮腿支撑装置，对称且万向连接于信号检测与收集装置的轴向两端，设置多个轮腿结构，各轮腿结构包括能主动地沿径向伸展或收拢的第二连杆结构，第二连杆结构上连接能被动地沿径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第二支撑轮结构。本发明达到主动与被动相结合的变径方式，达到了适应较大管径变化范围且保证检测精度的效果，提高了此管道机器人的实用性。

公开(公告)号：CN117146101A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311181852.0

申请日：2023-09-13

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  苏炜峰 ,  米柏川 ,  宫旭东 ,  淡佳乐 ,  戴京廷 ,  孙世龙

IPC: F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括：伸缩转向机构和连接于伸缩转向机构两侧的锚固机构；伸缩转向机构包括伸缩转向驱动器、第一转盘组件、第二转盘组件和若干伸缩杆组件，伸缩杆组件铰装在第一转盘组件和第二转盘组件之间，第一转盘组件和第二转盘组件可带动伸缩杆组件转动，伸缩转向驱动器安装在伸缩杆组件上以带动伸缩杆组件平移和转向；锚固机构包括活塞杆、布置在活塞杆周部的若干锚固杆和驱动杆以及用于驱动活塞杆伸缩的锚固驱动器，活塞杆可带动驱动杆移动从而推动锚固杆与管道内壁贴紧或分离；伸缩转向驱动器与锚固驱动器均为形状记忆合金驱动器。本发明所提供的管道机器人，能够有效降低管道机器人的体积，实现轻量化。

公开(公告)号：CN219487704U

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202320661599.8

申请日：2023-03-29

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  原春钰 ,  贺健烽 ,  黄书童 ,  淡佳乐 ,  宫旭东

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63G8/18 ,  B63G8/22 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请公开了一种混合驱动水下滑翔机，包括水下滑翔机本体及推进系统，所述推进系统位于所述水下滑翔机本体的尾部端面，所述水下滑翔机本体在其尾部侧面设置有尾翼，所述推进系统包括第一驱动组件、第二驱动组件、安装件、旋转轴和螺旋桨，所述旋转轴的第一端安装于所述安装件并且由所述第一驱动组件驱动实现自转，所述螺旋桨安装于所述旋转轴的第二端，所述第二驱动组件驱动所述安装件实现所述旋转轴及螺旋桨的偏转。上述混合驱动水下滑翔机的推进系统可同时实现滑翔机的推进功能和航向调节功能，提高了混合驱动水下滑翔机在低速航行下的操纵性。

公开(公告)号：CN221654560U

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202322616019.6

申请日：2023-09-26

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  张景龙 ,  宫旭东 ,  刘健伟 ,  贺健烽 ,  刘恒祥 ,  孙世龙 ,  苏炜峰

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61B1/018

Abstract: 本实用新型公开了一种介入式变刚度医疗器械，包括柔性骨架和若干变刚度骨架；至少一个连接盘，柔性骨架和变刚度骨架均贯穿连接盘，连接盘上还设有供内窥镜和/或手术器械贯穿的通孔；端盖，端盖安装于柔性骨架和变刚度骨架的端部；端盖包括端盖本体、安装在端盖本体上的滑动部件和伸展臂、以及与滑动部件和伸展臂铰接的连杆；手术器械的末端与伸展臂的外端连接，伸展臂的内端与端盖本体铰接；滑动部件可相对于端盖本体滑动，并推动连杆移动，以带动伸展臂展开或收拢；驱动丝。本实用新型所提供的器械，利用变刚度骨架的设置，方便手术器械操作；扩大手术器械的操作三角，避免多个手术器械同时工作时产生干涉。

公开(公告)号：CN220891353U

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202322623531.3

申请日：2023-09-26

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  宫旭东 ,  刘健伟 ,  张景龙 ,  戴京廷 ,  李梓凯 ,  蔡尚容

IPC: F16L21/00 ,  B23P11/02

Abstract: 本实用新型公开了一种形状记忆合金管接头自动安装装置，包括：驱动组件，驱动组件包括驱动支撑主体以及安装在驱动支撑主体上的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮可沿管道移动；壳体和传感器，壳体位于驱动组件的前端，驱动组件可推动壳体移动，传感器安装在壳体上，用于获取壳体的移动位置；定位组件，定位组件安装在驱动组件与壳体之间，定位组件包括推板和用于推动推板移动的定位动力组件，推板可推动形状记忆合金管接头移动至目标位置；加热器，加热器可活动地安装在推板上，加热器可与形状记忆合金管接头的外壁贴合或分离；控制器。本实用新型所提供的装置，可沿着管道自动爬行、自动定位安装，减少了人为因素的干扰，定位精度高，安装效率高。

公开(公告)号：CN218802350U

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202223416404.8

申请日：2022-12-20

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  刘健伟 ,  王凯 ,  宫旭东 ,  淡佳乐 ,  孙世龙

IPC: B25J15/10

Abstract: 本申请公开了一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手，包括：机架，包括支撑面和底盘，支撑面和底盘通过导杆连接；传动组件，包括上推盘以及与上推盘连接的下推盘，且上推盘位于下推盘背离支撑面一侧，下推盘连接有原动件；三组欠驱动手指，铰接于底盘，用于夹紧或松开待夹持物体，任一欠驱动手指铰接有第五连杆，第五连杆背离欠驱动手指端部与上推盘铰接；其中，下推盘用于推动第五连杆运动，第五连杆用于推动欠驱动手指以欠驱动手指和底盘铰接点为圆心转动，并同时使三组欠驱动手指互相靠拢或分开。采用上述方式设置的机械手，便于对不规则物体抓取，同时，满足操作和手部灵活性的要求，并且大大简化了机械手的结构和控制方式。