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公开(公告)号：CN118605157A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410707794.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的系统质量特性参数及其变化规律辨识方法，属于飞行器参数辨识技术领域。为了解决现有系统质量特性参数辨识技术无法对质量特性参数的变化及变化规律进行辨识的问题。本发明在涡喷载人飞行器控制信号频率区间内等距确定辨识频率点，并将频率点依次轮巡不重复的分配给涡喷飞行器质量特性参数相关控制项中的不同控制项，分别设计正交多正弦信号输入并进行二次规划法优化；进行实验并获得采集飞行过程中为三轴姿态角速度、三轴姿态角加速度、三轴控制力矩；通过递归傅里叶变换将时域数据转换为频域数据，在频域内重写和求解得到当前时刻的质量特性参数，基于各个时刻的参数即得到质量特性参数的变化规律。
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公开(公告)号：CN118034370A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410178382.0
申请日：2024-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统，属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题，以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值，利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩；然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机；最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号，同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标，对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号，并作为涡喷发动机最终控制信号，控制飞行器飞行姿态。
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公开(公告)号：CN118024213A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211417375.9
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种轻型无源模块化助力外骨骼，包括人机背负系统、腿部支撑系统和弹性助力系统；人机背负系统由背负支架、背带和腰封组成，主要实现与穿戴者连接适配的作用。腿部支撑系统通过摩尔带与人机背负系统连接。主要由腰部插板、柔性绑缚、腿部伸缩管和鞋套组成，实现对腿部的支撑以及将负载重力传递到地面的功能，弹性助力系统通过关节轴连接到腿部支撑系统，主要由弹性调节旋钮、棘轮、棘爪和扭簧组成，通过弹性调节旋钮改变扭簧的伸缩状态实现关节处弹性调节，进而实现弹性助力功能，本发明通过轻型无源模块化助力外骨骼减少了穿戴者的体能消耗，大幅度提升了穿戴者负重的能力和行走的持久性，是助力行走的理想实现装置。
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公开(公告)号：CN117086844A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210525515.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种轻型无源模块化助力外骨骼，包括人机背负系统、腿部支撑系统和弹性助力系统；人机背负系统由背负支架、背带和腰封组成，主要实现与穿戴者连接适配的作用。腿部支撑系统通过摩尔带与人机背负系统连接，主要由腰部插板、柔性绑缚、腿部伸缩管和鞋套组成，实现对腿部的支撑以及将负载重力传递到地面的功能，弹性助力系统通过关节轴连接到腿部支撑系统，主要由弹性调节旋钮、棘轮、棘爪和扭簧组成，通过弹性调节旋钮改变扭簧的伸缩状态实现关节处弹性调节，进而实现弹性助力功能，本发明通过轻型无源模块化助力外骨骼减少了穿戴者的体能消耗，大幅度提升了穿戴者负重的能力和行走的持久性，是助力行走的理想实现装置。
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公开(公告)号：CN113116340B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110360687.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体髋关节位移测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的髋关节，用于评价用户行走能力。本发明利用惯性传感器单元测量的小腿姿态角度及踝关节位移，计算用户的髋关节位移。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度的对用户的髋关节位移进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113116340A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110360687.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体髋关节位移测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的髋关节，用于评价用户行走能力。本发明利用惯性传感器单元测量的小腿姿态角度及踝关节位移，计算用户的髋关节位移。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度的对用户的髋关节位移进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN113017609A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110361463.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体摆动期膝关节力矩测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的膝关节摆动期力矩，用于评价用户步态。本发明利用惯性传感器单元采集的角速度、加速度数据，计算并输出用户的摆动期膝关节力矩。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度对用户的摆动期膝关节力矩进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN118494754A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410715856.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 一种基于矢量控制的涡喷载人飞行器，属于飞行器领域。为了解决现有的载人飞行器姿态调节复杂，解算量大的问题。本发明中的两个所述的矢量动力单元沿着x轴方向进行布置，且对称安装在机身的左右两侧，并为飞行器的航行和姿态调整提供推力；所述的人机固定单元和燃料箱沿着y轴方向进行布置，且分别安装在机身的前后两侧，所述的人机固定单元固定在操纵者身体上，以实现飞行器与操纵者的固定；所述的燃料箱分别与两个矢量动力单元连接，并为两个矢量动力单元提供续航燃料；所述的主控单元安装于机身1上，并分别与两个矢量动力单元电连接，实现每个矢量动力单元推力矢量的控制，进而实现飞行器推力矢量的控制。本发明主要用于人员的交通出行。
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公开(公告)号：CN209790310U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201821898837.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型根据外骨骼支撑负载助力的特点，通过采用具备使用广泛、成熟度及可靠性高等特点的摩擦离合器、减速齿轮以及单向轴承等市场现有产品及部件，实现了一种可穿戴式无动力下肢外骨骼膝关节机构，在无动力输入的条件下起到了帮助人体支撑负荷助力的效果，该机构具有简单可靠、在人体下肢摆动与支撑之间切换灵活、可提供足够大的扭矩且能保证机构质量及体积较小、并可保证不阻碍膝关节的伸展运动等特点。本实用新型可在不干涉人体运动的前提下，使系统在人体负重行走过程中起到即能辅助支撑负荷、又能跟随人体行走的作用，最终达到降低体能消耗的目的，使人体负重行走能够跑的更快、走的更远。
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公开(公告)号：CN305562033S
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201830655295.5
申请日：2018-11-19
Applicant: 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 1.外观设计的产品名称是：轻型穿戴式外骨骼。
2.本外观设计的产品用途：主要应用于军事、医疗、户外等领域，对人体运动提供助力。
3.本外观设计的设计要点：本外观设计的要点在于形状、图案。
4.最能表现设计要点的图片或照片：立体图。
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