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公开(公告)号：CN109282816A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811119360.8
申请日：2018-09-25
Applicant: 电子科技大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于电子信息技术领域，涉及一种利用三角形约束的测距定位误差抑制方法。本发明的方法先判断待定位的目标到两个基站的两个距离测量是否满足三角形的三个不等式，再根据判断结果对2个距离测量进行校正，确定校正的两个距离测量，最后，利用校正的两个距离测量对目标进行位置估计。本发明在不改变现有的测距定位系统的硬件情况下，只需要对现有的距离测量进行校正处理即可实现对测距定位误差的抑制，达到提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN106501768B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610911203.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 电子科技大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种单站动中定位方法。利用运动中的单站在多个不同位置处采集的阵列接收信号确定信号源的位置特征，通过直接在位置网格中搜索与单站阵列接收信号的位置特征匹配的位置进行定位。首先初始化，确定各种初始化参数，然后开始测量过程，确定单站当前位置的坐标以及该位置指向位置网格点的向量、多次快拍的单站阵列接收信号及其自相关矩阵，对自相关矩阵进行特征值分解，确定该位置对应的噪声子空间矩阵。其次单站运动到新的位置，重复测量过程。最后利用单站在多个不同位置确定的指向位置网格点的向量和单站阵列接收信号的位置特征，确定匹配度序列，并确定信号源位置为匹配度序列的最大峰值对应的位置网格点的坐标。本发明定位精度高，误差小。
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公开(公告)号：CN106371065A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610864494.7
申请日：2016-09-30
Applicant: 电子科技大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/02
Abstract: 本发明属于电子信息技术领域，尤其涉及一种利用位置未知的节点之间的距离测量以及位置未知的节点与参考节点之间的距离测量、与移动节点之间的距离测量降低仅利用参考节点与移动节点之间的距离测量对移动节点进行定位时的定位误差的方法。本发明针对现有技术中测距定位方法的定位精准度会受到已知位置的参考节点的个数制约，利用位置未知的节点之间的距离测量以及位置未知的节点与参考节点之间的距离测量、与移动节点之间的距离测量降低仅利用参考节点与移动节点之间的距离测量对移动节点进行定位时的定位误差。
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公开(公告)号：CN106371065B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610864494.7
申请日：2016-09-30
Applicant: 电子科技大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明属于电子信息技术领域，尤其涉及一种利用位置未知的节点之间的距离测量以及位置未知的节点与参考节点之间的距离测量、与移动节点之间的距离测量降低仅利用参考节点与移动节点之间的距离测量对移动节点进行定位时的定位误差的方法。本发明针对现有技术中测距定位方法的定位精准度会受到已知位置的参考节点的个数制约，利用位置未知的节点之间的距离测量以及位置未知的节点与参考节点之间的距离测量、与移动节点之间的距离测量降低仅利用参考节点与移动节点之间的距离测量对移动节点进行定位时的定位误差。
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公开(公告)号：CN112665462B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011441983.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京理工大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 本发明公开一种双射击式模式的可穿戴武器臂装置。包括：武器挂载臂：一端挂载枪械，另一端通过方向轴与稳定操控机构连接；稳定操控机构：包括电推杆和大扭矩舵机，通过控制电推杆的伸长与回缩实现对挂载枪械枪口的俯仰角操控；通过控制大扭矩舵机直接带动方向轴转动实现挂载枪械的方向角指向；下臂铰接与锁定机构：一端与稳定操控机构连接，具有拐角锁定功能，通过稳定操控机构操控枪械进行拐角射击；战术背心穿戴接口用于实现武器臂装置的可穿戴。本发明改变了单兵武器装备的携行和作战方式，不仅有利于提高武器的射击精度，而且增强了士兵的火力携行能力，适应多种战斗任务的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106501768A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610911203.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 电子科技大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种单站动中定位方法。利用运动中的单站在多个不同位置处采集的阵列接收信号确定信号源的位置特征，通过直接在位置网格中搜索与单站阵列接收信号的位置特征匹配的位置进行定位。首先初始化，确定各种初始化参数，然后开始测量过程，确定单站当前位置的坐标以及该位置指向位置网格点的向量、多次快拍的单站阵列接收信号及其自相关矩阵，对自相关矩阵进行特征值分解，确定该位置对应的噪声子空间矩阵。其次单站运动到新的位置，重复测量过程。最后利用单站在多个不同位置确定的指向位置网格点的向量和单站阵列接收信号的位置特征，确定匹配度序列，并确定信号源位置为匹配度序列的最大峰值对应的位置网格点的坐标。本发明定位精度高，误差小。
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公开(公告)号：CN109282816B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201811119360.8
申请日：2018-09-25
Applicant: 电子科技大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于电子信息技术领域，涉及一种利用三角形约束的测距定位误差抑制方法。本发明的方法先判断待定位的目标到两个基站的两个距离测量是否满足三角形的三个不等式，再根据判断结果对2个距离测量进行校正，确定校正的两个距离测量，最后，利用校正的两个距离测量对目标进行位置估计。本发明在不改变现有的测距定位系统的硬件情况下，只需要对现有的距离测量进行校正处理即可实现对测距定位误差的抑制，达到提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN112665462A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011441983.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京理工大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 本发明公开一种双射击式模式的可穿戴武器臂装置。包括：武器挂载臂：一端挂载枪械，另一端通过方向轴与稳定操控机构连接；稳定操控机构：包括电推杆和大扭矩舵机，通过控制电推杆的伸长与回缩实现对挂载枪械枪口的俯仰角操控；通过控制大扭矩舵机直接带动方向轴转动实现挂载枪械的方向角指向；下臂铰接与锁定机构：一端与稳定操控机构连接，具有拐角锁定功能，通过稳定操控机构操控枪械进行拐角射击；战术背心穿戴接口用于实现武器臂装置的可穿戴。本发明改变了单兵武器装备的携行和作战方式，不仅有利于提高武器的射击精度，而且增强了士兵的火力携行能力，适应多种战斗任务的需要。
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公开(公告)号：CN106501769A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610912349.1
申请日：2016-10-19
Applicant: 电子科技大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种对坐标自适应滤波的测距定位方法。首先进行初始化；然后利用无线电测距模块进行距离测量，确定参考节点与移动节点之间的距离测量；其次利用距离测量确定距离矩阵，并计算距离矩阵的逆矩阵；接着按照最小方差无失真响应要求确定D个坐标自适应滤波器输出函数的多项式系数；最后利用坐标自适应滤波器输出函数的多项式系数确定移动节点的位置坐标为坐标自适应滤波器输出函数的最大值对应的坐标。本发明利用满足最小方差无失真响应要求的坐标自适应滤波器对距离测量进行滤波，能自适应的抑制距离测量中存在的干扰，提高测距定位精度，还能将一个较复杂的D维测距定位问题简化为较简单的D个一维坐标的估计，测距定位又快又准，误差可降低91％以上。
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公开(公告)号：CN209790310U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201821898837.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型根据外骨骼支撑负载助力的特点，通过采用具备使用广泛、成熟度及可靠性高等特点的摩擦离合器、减速齿轮以及单向轴承等市场现有产品及部件，实现了一种可穿戴式无动力下肢外骨骼膝关节机构，在无动力输入的条件下起到了帮助人体支撑负荷助力的效果，该机构具有简单可靠、在人体下肢摆动与支撑之间切换灵活、可提供足够大的扭矩且能保证机构质量及体积较小、并可保证不阻碍膝关节的伸展运动等特点。本实用新型可在不干涉人体运动的前提下，使系统在人体负重行走过程中起到即能辅助支撑负荷、又能跟随人体行走的作用，最终达到降低体能消耗的目的，使人体负重行走能够跑的更快、走的更远。
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