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公开(公告)号：CN105631859B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201510964401.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度仿生立体视觉系统，包括两只仿生眼、一个仿生颈部云台、三个三轴伺服电机驱动器、FPGA信号处理板卡和DSP信号处理器构成，每只仿生眼都包括眼球摄像装置、三个伺服电机、FPGA图像采集板卡、电机和应变片力传感器。本发明的有益效果为：结构简单，采用伺服电机实现快速位置伺服，仿生颈部云台控制仿生眼的三自由度运动，可实现全方位的图像捕捉；FPGA并行处理图像处理模块中的算法，提高了处理的效率和精度，实现目标的实时跟踪和三维定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105184822B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510632705.X
申请日：2015-09-29
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪模板更新方法，包括：判断目标跟踪模板是否需要更新；提取上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点，并将上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点进行匹配，重新确定跟踪目标的位置；将当前帧图像的目标区域的特征点作为新的特征点进行跟踪，以当前帧图像的目标区域作为更新后的目标跟踪模板。本发明的有益效果：目标跟踪模板更新的判断条件的设置，避免了模板跟不上目标的变化及跟踪过程中噪声的积累，使目标跟踪持续而稳定；图像高斯金字塔的建立，提高了更新的效率；特征点快速检测方法提高了特征检测的可重复性，避免了不稳定的边缘响应；适用于目标出现变化，特别是出现大角度翻转变化的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN105631859A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510964401.3
申请日：2015-12-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
CPC classification number: G06T2200/04 , G06T2207/10021
Abstract: 本发明公开了一种三自由度仿生立体视觉系统，包括两只仿生眼、一个仿生颈部云台、三个三轴伺服电机驱动器、FPGA信号处理板卡和DSP信号处理器构成，每只仿生眼都包括眼球摄像装置、三个伺服电机、FPGA图像采集板卡、电机和应变片力传感器。本发明的有益效果为：结构简单，采用伺服电机实现快速位置伺服，仿生颈部云台控制仿生眼的三自由度运动，可实现全方位的图像捕捉；FPGA并行处理图像处理模块中的算法，提高了处理的效率和精度，实现目标的实时跟踪和三维定位。
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公开(公告)号：CN105472373A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510796432.2
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
CPC classification number: G06T7/20 , G06T2207/10016 , H04N13/246
Abstract: 本发明公开了一种基于前庭反射机理的仿生电子稳像方法，包括：两摄像机模拟左眼和右眼的前庭动眼反射；FPGA板卡测量第一电机和第二电机的电流突变，得到两摄像机的旋转加速度；FPGA板卡测量第一应变片力传感器和第二应变片力传感器的应变，得到两摄像机平移加速度；将旋转加速度和平移加速度反馈给稳像决策单元；FPGA板卡对两摄像机拍摄的图像的前后帧图像进行匹配运动估计，并把匹配运动结果反馈给稳像决策单元；通过稳像算法，得到两摄像机补偿运动所需旋转的速度和方向，发送给伺服控制单元，控制两摄像机的运动，实现稳像。本发明的有益效果：通过FPGA实现稳像算法，稳定性好，消除摄像机本身旋转或平移带来的视觉误差；效率高、耗时少、实时性好。
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公开(公告)号：CN105184822A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510632705.X
申请日：2015-09-29
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪模板更新方法，包括：判断目标跟踪模板是否需要更新；提取上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点，并将上一帧图像和当前帧图像的目标区域的特征点进行匹配，重新确定跟踪目标的位置；将当前帧图像的目标区域的特征点作为新的特征点进行跟踪，以当前帧图像的目标区域作为更新后的目标跟踪模板。本发明的有益效果：目标跟踪模板更新的判断条件的设置，避免了模板跟不上目标的变化及跟踪过程中噪声的积累，使目标跟踪持续而稳定；图像高斯金字塔的建立，提高了更新的效率；特征点快速检测方法提高了特征检测的可重复性，避免了不稳定的边缘响应；适用于目标出现变化，特别是出现大角度翻转变化的目标跟踪。
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公开(公告)号：CN105147421A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510470763.7
申请日：2015-08-04
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: A61F2/50
Abstract: 本发明公开了一种三自由度仿生颈部机构，包括：底座，其上安装有支架托台；仿生颈部，其为球形腔，且固定安装在所述支架托台，所述仿生颈部周向上均匀安装有第一支架、第二支架和第三支架，所述第一支架、所述第二支架和所述第三支架连接交汇于所述仿生颈部的球心处；第一伺服电机，其与所述第一支架连接；第二伺服电机，其与所述第二支架连接；第三伺服电机，其与所述第三支架连接。本发明的有益效果为：结构简单，集成度高，可实现侧曲运动自由度、摇摆运动自由度和俯仰运动自由度。
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