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公开(公告)号：CN117193016A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311306597.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种多约束的时间最优连续可微轨迹规划方法，其特征在于：首先，构造4段中心不同的光滑sigmoid函数，通过叠加组合成具有统一表达式、且能通过调整参数有效控制系统加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速时间，并连续可微的加速度轨迹；然后，根据系统安全平稳运行到目标点、且始末速度可调的要求，确定系统运行过程中的速度、加速度、加加速度约束条件；最后，以加速度轨迹中的可调参数为决策变量，以系统安全达到目标位置需满足的速度、加速度、加加速度约束为条件，建立时间最优轨迹的非线性规划模型，通过优化求解出时间最优轨迹，使系统在满足速度、加速度、加加速度约束的前提下，在最短时间内达到目标位置。
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公开(公告)号：CN112115827A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010938639.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公布了一种基于人体姿态动态特征的跌倒行为识别方法，其特征在于：对单目摄像头采集的人体RGB图像信息进行处理，得到人体姿态关键点，构建代表人体主躯干及腿部的姿态向量；计算人体主躯干及腿部的偏移角及身长比例，将其作为表征人体倾斜姿态的关键动态量，将多个人体关键动态量整合为人体倾向姿态特征符及人体稳定姿态特征符，描述人体状态变化；以参考模板向量对比、下肢稳定性能量值及状态分值构成特征向量，应用SVM完成跌倒识别二分类，联合人体下降姿态动态特征阈值判断提高人体跌倒行为识别准确率与精确度；本发明实现了基于单目RGB摄像机的人体跌倒识别，且不受人体穿着衣物等外部因素影响，鲁棒性和性价比好。
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公开(公告)号：CN109911773A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910306471.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公布了一种单参数调整的欠驱动吊车作业全过程自抗扰控制方法，其特征在于：根据台车起始及目标位置，考虑台车速度、加速度及作业环境等安全性约束条件，生成效率优先的台车理想作业轨迹，并和台车实际位置进行对比后，构造台车运动的误差反馈控制律；根据吊车负载摆动状态方程设计扩张状态观测器，并构造抑制负载摆动的误差反馈控制律，进而形成不依赖于系统模型参数、且能有效抑制扰动的台车作业轨迹和负载摆动自抗扰控制器；使用Hurwitz稳定矩阵特征值和控制系统增益产生关联，使繁琐的控制系统参数调整转化为很容易实施的单参数调整，实现了在模型参数不确定及外界干扰下吊车能全过程按照设定的理想轨迹运行，并使摆角尽可能小。
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公开(公告)号：CN108717489A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810475713.1
申请日：2018-05-17
Applicant: 中南大学 , 中车唐山机车车辆有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种高速列车头部外形设计领域的高速列车头部外形参数化方法，包括以下步骤：将构成现有高速列车车头几何外形的空间三维曲面按曲率、走向和延展趋势划分为若干区域，并得到将所述空间三维曲面划分为若干区域的若干型线，所述型线由直线段、圆弧和Ferguson曲线来表示；获取根据设计要求生成的高速列车头型控制参数，所述控制参数包括尺寸参数和变形参数，用尺寸参数构建出所述直线段和所述圆弧，并用Ferguson曲线将直线段和圆弧连接，形成通过尺寸参数约束的三次NURBS曲线作为控制型线，所述变形参数用来修改Ferguson曲线收尾端张度值；利用所述控制型线构建中间过程曲面，并通过中间过程曲面组合形成高速列车头部。
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公开(公告)号：CN118152700A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410331169.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 中南大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明涉及含噪信号的微分提取，特别涉及一种基于对偶变结构跟踪微分器的微分信号提取方法及终端设备，用于解决从被噪声污染的信号中快速准确跟踪输入信号并高品质提取其微分信号的问题。所述对偶变结构跟踪微分器被配置为：一个离散型双积分器及其对偶系统并联组成的二元结构，和一个象限判别器。其中，该离散型双积分器及其对偶系统均采用变边界特征的新型快速最优控制综合函数；象限判别器依照由跟踪误差信号和微分信号组成向量所在的象限切换二元结构，该向量位于二、四象限时，采用离散型双积分器计算当前输入采样信号的跟踪信号及其微分信号，反之采用其对偶结构进行计算。本发明优化了跟踪微分器的相轨迹，修正了最优控制综合函数的边界曲线，从而简化了控制量的计算，提升了输入信号跟踪过程的快速性和平稳性，有效抑制了微分信号提取过程中的噪声放大效应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115535040A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211345742.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 中南大学 , 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种编组列车及列车群组自主编组方法、系统，确定列车编组链表；第一列车和第二列车根据所述列车编组链表通信形成群组列车，完成列车自主编组，其中，所述第一列车为群组首车或群组跟随车，所述第二列车为群组跟随车；确定所述列车编组链表包括：根据通信链表结点信息和列车运行计划，确定存入所述列车编组链表的列车群体；根据所述列车运行计划，确定所述列车群体的排列顺序。本发明中，列车与列车之间采用无线通信网络实现列车与列车的直连通信，并通过列车之间的通信形成编组，同时列车编组的过程中可以优化运行计划，列车运行计划由列车来执行并将优化建议反馈至调度中心，同时编组调整策略更加及时。
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公开(公告)号：CN110286589A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910505241.4
申请日：2019-06-12
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种全驱动MIMO系统的自抗扰控制方法，其特征在于：利用统一的线性扩张状态观测器(LESO)对系统中的耦合部分、非线性部分及扰动部分进行估计，通过根据扩张状态观测器的观测结果及控制目标设计合适的控制律，实现系统各环节的自抗扰控制；通过将LESO的带宽与由系统硬件决定的迭代步长相关联，将3m个LESO的增益转化为由系统硬件决定的常量；通过将反馈控制量增益与Hurwitz稳定矩阵的特征值配置相关联，将2m个待确定的反馈控制增益转化为一个待整定参数。本发明用一个LESO解决了MIMO系统的状态观测问题，用一个线性控制器(LSEF)实现了MIMO系统各状态量的控制，将复杂的参数整定过程变成易实施的单参数调整，使得控制器结构简单、紧凑，参数整定容易、工作量小。
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公开(公告)号：CN117170243A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311307639.X
申请日：2023-10-10
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了作业时间固定且刚柔性冲击最优的加加速度优化方法，其特征在于：首先，构造8段中心不同的光滑tanh函数，通过叠加组合成具有统一表达式、连续可微、且能通过表达式中参数控制加速、匀速、减速过程的加加速度轨迹；然后，根据系统的额定速度、额定加速度和额定加加速度，确定系统运行到目标位置所耗的最小时间，并将其和给定时间进行比较，若给定时间大于最小时间，则以系统的刚柔性冲击最优为目标，以在给定时间准确到达目标位置，及系统的额定速度、加速度、加加速度为约束条件，建立冲击最优的加加速度轨迹优化模型，通过求解得出冲击最优的加加速度轨迹，使系统在规定时间、以最优的刚/柔性冲击安全平稳到达目标位置。
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公开(公告)号：CN114475734B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210190602.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 中南大学 , 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 中国铁路太原局集团有限公司 , 大秦铁路股份有限公司科学技术研究所 , 长沙南睿轨道交通电气设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无线远程机车控制方法及系统，判断是否满足联控条件，若满足，则设置主从节点、车号、股道、联控模式；判断设置的主从节点、车号、股道、联控模式是否有效，若有效，则进入联控等待状态，配置被控机车网络标识，对主模式联控请求数据进行处理后，将处理后的主模式联控请求发送至被控机车；被控机车核定主节点参数，并设置从节点参数，根据车号和股道号生成被控机车从节点唯一的网络标签并自锁，被控机车从单机控制状态进入联控状态并自锁，并将设定结果反馈至主节点；当主节点与从节点联控组网信息有效时，建立联控模式，并锁定主节点与从节点的链接关系，主节点与从节点进行数据传输。本发明可以提升货运线路智能化水平。
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公开(公告)号：CN117074713A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310171720.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 中南大学
IPC: G01P3/38 , G06T7/269 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于车载单目视觉的列车测速方法，该方法包括：通过车载单目相机实时采集列车运行前方的环境图像，使用金字塔式LK光流算法计算相邻图像帧间的光流图，并输入至以GoogLeNet为原型的速度分类网络来感知列车速度特征，输出实时列车速度值。该速度分类网络在GoogLeNet基础上，通过引入通道注意力机制和扩充优化前级网络层次来增强特征提取能力。本发明应用成本低，具有较优的鲁棒性和测速精度，能够助力智能列车测速系统的发展。
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