公开(公告)号：CN117193016A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311306597.8

申请日：2023-10-10

Applicant: 中南大学

Inventor： 肖友刚 ,  李彬卓 ,  胡紫欣 ,  韩锟 ,  李蔚 ,  昝玉洁

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公布了一种多约束的时间最优连续可微轨迹规划方法，其特征在于：首先，构造4段中心不同的光滑sigmoid函数，通过叠加组合成具有统一表达式、且能通过调整参数有效控制系统加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速时间，并连续可微的加速度轨迹；然后，根据系统安全平稳运行到目标点、且始末速度可调的要求，确定系统运行过程中的速度、加速度、加加速度约束条件；最后，以加速度轨迹中的可调参数为决策变量，以系统安全达到目标位置需满足的速度、加速度、加加速度约束为条件，建立时间最优轨迹的非线性规划模型，通过优化求解出时间最优轨迹，使系统在满足速度、加速度、加加速度约束的前提下，在最短时间内达到目标位置。

公开(公告)号：CN215622615U

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202121914006.1

申请日：2021-08-16

Applicant: 中南大学

Inventor： 昝玉洁 ,  姚曙光 ,  章易程 ,  罗潇雅 ,  汤晓薇 ,  杨禧桐 ,  唐颖异 ,  唐瑞璠

IPC: B63C9/15 ,  B63C9/00 ,  B63C11/14 ,  B60R21/02

Abstract: 本实用新型公开了一种车辆落水自救逃生装置，涉及落水自救逃生技术领域，包括空气瓶和压力调节器，所述空气瓶上的端口处设置有压力调节器，压力调节器的两处端口均固定且贯通连接有低压管，空气瓶一侧设置有呼吸面罩，呼吸面罩的内部安装有呼吸器，低压管与呼吸器固定且贯通连接，另一个低压管的一端固定且贯通连接有气囊袋，空气瓶的外表侧绑缚有束缚带，束缚带的另一端安装有绑腰扣，束缚带套接有工具袋，通过设置有空气瓶，空气瓶中的氧气通过低压管传输到呼吸器内部，逃生人员佩戴呼吸面罩，然后将呼吸器含住，打开压力调节器上的阀门，即可使空气瓶对逃生人员供氧，使逃生人员在水下也能进行呼吸。