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公开(公告)号：CN102537006A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210045904.7
申请日：2012-02-27
Applicant: 湖南山河科技股份有限公司 , 中南大学
Abstract: 一种定位连接销，包括主销轴(1)、垫圈(3)和螺母(4)，所述的主销轴(1)依此具有法兰(7)、圆柱轴段(8)、圆锥轴段(9)、螺纹段(10)，还包括一个圆柱销套(2)，所述圆柱销套(2)具有圆锥形内孔(12)和设有一个径向开口槽(13)，所述圆柱销套(2)配合套装在所述的主销轴(1)的圆锥轴段(9)上，所述的垫圈(3)和螺母(4)安装在所述的螺纹段(10)上。本发明不同于常用的圆柱销与圆锥销连接结构，其主销轴(1)的圆锥轴段(9)配合开口锥销套(2)的圆锥内孔(12)使用可大大地方便连接，降低对被连接件的制造要求，提高装配效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN109623814B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201811530472.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN109623814A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811530472.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109291041A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811362137.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械手，包括舱体、伸缩驱动件、夹爪和导杆，伸缩驱动件安装在密封设置的舱体内，导杆与舱体密封滑接，该导杆的一端与伸缩驱动件的伸缩执行端连接，另一端与夹爪的一端铰接，夹爪的另一端与舱体铰接，多个夹爪随着伸缩驱动件驱动导杆伸缩而夹紧或者松开。本发明采用电机-丝杆的传动方式驱动用四组手爪联动的方式实现对水下物体的抓取功能，通过简易结构实现机械手功能，降低成本和操作难度。同时，具有完善的水密结构，增加了水下自动作业的稳定性，有效降低水下打捞作业的难度，拓宽水下机器人应用领域，在水面管理，水下打捞等领域具有广泛的推广价值。
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公开(公告)号：CN209319785U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201821884495.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机械手，包括舱体、伸缩驱动件、夹爪和导杆，伸缩驱动件安装在密封设置的舱体内，导杆与舱体密封滑接，该导杆的一端与伸缩驱动件的伸缩执行端连接，另一端与夹爪的一端铰接，夹爪的另一端与舱体铰接，多个夹爪随着伸缩驱动件驱动导杆伸缩而夹紧或者松开。本实用新型采用电机-丝杆的传动方式驱动用四组手爪联动的方式实现对水下物体的抓取功能，通过简易结构实现机械手功能，降低成本和操作难度。同时，具有完善的水密结构，增加了水下自动作业的稳定性，有效降低水下打捞作业的难度，拓宽水下机器人应用领域，在水面管理，水下打捞等领域具有广泛的推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209319808U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201821884877.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机械夹持机构，包括夹爪、密封端盖、导杆、第一导杆支座、第二导杆支座和伸缩驱动件，第一导杆支座和第二导杆支座设置于密封端盖的两侧，密封端盖上周向设置有多个导杆滑接孔，导杆与导杆滑接孔密封滑接，任一导杆的两端分别与第一导杆支座和第二导杆支座连接，夹爪的一端与密封端盖铰接，夹爪的另一端与第二导杆支座铰接，伸缩驱动件的移动端与第一导杆支座连接。本实用新型采用四组夹爪联动的方式实现对水下物体的抓取功能，通过单一动力源即可驱动四组夹爪同时动作，结构简单，能有效降低水下打捞作业的难度，拓宽水下机器人应用领域，在水面管理，水下打捞等领域具有广泛的推广价值。
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公开(公告)号：CN209319786U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201821884876.7
申请日：2018-11-15
Applicant: 中南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机械手密封驱动结构，包括舱体、伸缩驱动件、导杆和导杆支座，舱体的两端密封连接有密封舱前端盖和密封舱后端盖，伸缩驱动件和导杆支座安装于舱体内，密封舱前端盖上周向均布有多个导杆滑接孔，导杆与导杆滑接孔密封滑接，导杆伸入舱体内的端部均与导杆支座连接，导杆支座与伸缩驱动件的移动端连接。本实用新型采用法兰型连接结构代替以往的螺纹连接，结构更简单，易于加工，拆卸，不易磨损，降低了成本，提高了密封性。通过独特的三段式密封结构，将驱动装置与传动装置分开，减少模块之间的干扰，通过中间连接舱对传动部分的固定提高了机械手的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN201730906U
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201020241705.X
申请日：2010-06-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种弹力橡胶管管端连接固定结构，包括橡胶管(1)，所述的橡胶管(1)的管端内插装有内锥台(3)，所述的橡胶管(1)的管端穿过外套管(2)的锥孔使所述的内锥台(3)与所述的外套管(2)配合压紧，所述的外套管(2)安装在安装座(4)上，所述的安装座(4)安装在安装轴(5)上。本实用新型是一种能延长橡胶管的使用寿命，连接可靠，拆装便捷，使用安全的弹力橡胶管管端连接固定结构。
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