公开(公告)号：CN109623814A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811530472.2

申请日：2018-12-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 贺继林 ,  周烜亦 ,  范诗萌 ,  戴驹

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602

Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN109623814B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN201811530472.2

申请日：2018-12-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 贺继林 ,  周烜亦 ,  范诗萌 ,  戴驹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。