公开(公告)号：CN109623814A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811530472.2

申请日：2018-12-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 贺继林 ,  周烜亦 ,  范诗萌 ,  戴驹

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602

Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN105629848B

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201510957639.3

申请日：2015-12-19

Applicant: 山河智能装备股份有限公司 ,  中南大学

Inventor： 赵喻明 ,  张大庆 ,  周烜亦 ,  施祖强 ,  陈瑞杰 ,  陈冬良 ,  许乐平 ,  何俊杰

IPC: G05B19/048

Abstract: 本发明公开了一种抢险装备的监控方法及控制器，该方法通过采集抢险装备上各个位置的可燃气体浓度信息；根据各时刻可燃气体浓度信息判断当前可燃气体浓度的增速；由于气体浓度扩散较快具有一定的不确定性和突发因素，控制器对气体浓度增减的趋势进行判断，根据可燃气体浓度的增速判断抢险装备将处于危险状态的时间并提前做出动作；这种安全控制的方法解决了抢险装备在危险环境下的抢修安全作业问题，有力的保障了抢险的进行。该控制器结构简单、实现方便。

公开(公告)号：CN109623814B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN201811530472.2

申请日：2018-12-14

Applicant: 中南大学

Inventor： 贺继林 ,  周烜亦 ,  范诗萌 ,  戴驹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN105629848A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510957639.3

申请日：2015-12-19

Applicant: 山河智能装备股份有限公司 ,  中南大学

Inventor： 赵喻明 ,  张大庆 ,  周烜亦 ,  施祖强 ,  陈瑞杰 ,  陈冬良 ,  许乐平 ,  何俊杰

IPC: G05B19/048

CPC classification number: G05B19/048

Abstract: 本发明公开了一种抢险装备的监控方法及控制器，该方法通过采集抢险装备上各个位置的可燃气体浓度信息；根据各时刻可燃气体浓度信息判断当前可燃气体浓度的增速；由于气体浓度扩散较快具有一定的不确定性和突发因素，控制器对气体浓度增减的趋势进行判断，根据可燃气体浓度的增速判断抢险装备将处于危险状态的时间并提前做出动作；这种安全控制的方法解决了抢险装备在危险环境下的抢修安全作业问题，有力的保障了抢险的进行。该控制器结构简单、实现方便。