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公开(公告)号：CN113160143B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110316958.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种物料搅拌槽内物料液面高度测量方法及系统，获取卸料至物料搅拌槽工况的原始三维点云数据并构建三维点云图；在激光雷达坐标系内对物料搅拌槽模型关键点进行标定，并依据物料搅拌槽模型的关键点位置范围，对原始三维点云数据进行第一次滤波，仅保留物料搅拌槽内的激光点；通过分割理想激光面并根据激光点的远近来筛选种子点；构建多个不规则三角网来提取新的特征点；根据当前数据帧之前和之后的两帧滤波后的点云数据对特征点进行修正、筛选；将特征点进行曲线拟合，通过采样并计算采样点到筛网面的距离取平均值的方式获取不同液面位置与筛网面的距离。本发明可提高物料搅拌槽内搅拌工作的效率与安全度。
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公开(公告)号：CN114063615A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111299516.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种棚内垄间农药喷洒智能车的倒车导航控制方法及系统，采集温室大棚内道路环境信息，构建原点不变的全局静态栅格地图；农药喷洒智能车在垄间倒车驶出时通过多线激光雷达感知温室大棚内田垄两旁农作物，采集智能车倒车行驶时的障碍物信息，构建以车辆为中心的局部代价地图，将动态障碍物实时投影到局部地图上并进行膨胀处理；确定可通行道路边界，生成倒车中心参考线；根据车辆定位信息、倒车中心参考线信息、动态障碍物约束以及车辆运动学约束规划局部倒车轨迹；从倒车轨迹中提取航迹点，在横向与纵向上分别采用PI控制器生成角加速度与线加速度控制指令。本发明可避免与农作物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN108407805B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810277016.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DQN的车辆自动泊车方法，包括以下步骤：步骤一，获取当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，并将车辆停到相对合理的泊车起始位置；步骤二，根据当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，使用训练好的DQN计算期望车辆前轮摆角；步骤三，按照根据期望车辆前轮摆角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新当前时刻车辆位置，判断是否进入泊车位，如果到达泊车位则泊车结束，否则更新障碍物信息，返回步骤二重新计算车辆前轮摆角。该方法采用DQN计算期望车辆前轮摆角，能够自主学习相关参数，大大减少了泊车系统参数调试的工作；使系统有较好的容错能力和鲁棒性，极大提高了车辆一次性泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN106155057B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610637658.2
申请日：2016-08-05
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自组织行为的集群机器人图形组建方法，该方法包括以下步骤：步骤1：向集群机器人发送路径信息；步骤2：将多个单体机器人排随机列成一个紧密的机器人群体，并初始化4个初始机器人信息；步骤3：根据路径信息、机器人之间传输的信息、状态控制算法和基本行为对单体机器人的运动状态进行控制，实现对群机器人运动和组成图形的控制。该方法能够解决大规划微粒群集机器人的自组织图形生成问题，硬件性能要求低，容易实现；其定位方法具有一定容错性。
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公开(公告)号：CN108205312A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810226588.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度地图与红外信标的无人驾驶BRT车辆自动启停实现方法，包括以下步骤：步骤一：无人BRT车辆从起点公交站场起步、起步结束后进入巡航阶段；步骤二：当车辆经过在高精度地图上设置的减速点时，将偏移后的车道中线作为期望路径，以设定减速度减速至期望速度后使之在期望路径上匀速行驶；当车辆车身安装的红外接收器接收到经路边反射板反射的红外信号时，以设定减速度靠站停车；待检测到车辆停稳后，自动打开车门；当检测到车门关闭信号后，车辆重新启动并进入巡航阶段；当车辆到达终点公交站场，经过在高精度地图上设置的终点时，以设定减速度停车，行程结束。本发明能实现车辆在BRT站台横、纵向的精准停靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107264531A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710427932.8
申请日：2017-06-08
Applicant: 中南大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/105
CPC classification number: B60W30/18 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种半结构化环境中智能车辆自主换道超车运动规划方法，包括以下步骤：步骤一，确定车辆所处的当前行驶状态；步骤二，采用基于GPS与车道线融合的换道路径规划方法规划超车换道轨迹向左换道；步骤三，确定超车换道预瞄点坐标，更新超车换道轨迹；步骤四，向左换道结束后，依据设定超车速度和时间进行超车；步骤五，按照步骤二所述方法向右回道；步骤六，确定超车回道预瞄点坐标，更新超车回道轨迹；步骤七，向右回道结束后，按照设定的直行速度开始直行。采用基于GPS与车道线融合的变道路径规划方法，具有较好的容错能力和鲁棒性，在变道过程中动态更新变道点，使车辆能够更好的避开动静态障碍物，顺利驶入相邻车道。
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公开(公告)号：CN106840178A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710052644.9
申请日：2017-01-24
Applicant: 中南大学
CPC classification number: G01C21/3446 , G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统，该方法包括以下几个步骤，步骤1：使用设备获取需导航区域的经纬度信息；步骤2：使用ArcGIS工具创建绘制二维矢量地图及岔路口路段文本文件；步骤3：使用路径规划工具获取最短路径，从路径中提取轨迹；步骤4：对轨迹进行坐标系转换；在进行自主导航时，使用5米插值算法，得到的路径点很平滑，增加路经点数目，提高该路段的路径精度，确保行驶平稳；同时路径搜索在时间上没有明显增加；该方法能保证在使用同样复杂度的地图时，为智能车自主导航提供更精确更密集的轨迹跟踪点，并且把轨迹点转化为智能车坐标系下的坐标，降低了曲线拟合的难度。
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公开(公告)号：CN106681327A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710018989.2
申请日：2017-01-11
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0278 , G05D2201/0212
Abstract: 本发明公开了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法及系统，包括以下步骤：步骤一，根据车辆建立坐标系并给定期望轨迹和期望速度；步骤二，通过预瞄模型计算期望前轮航向角；步骤三，计算车辆实时前轮航向角；步骤四，计算车辆预估航向角；步骤五，计算航向偏差并根据控制率计算方向盘控制量；步骤六，计算纵向控制器驱动速度和制动减速度；步骤七，将控制量输入执行机构实现控制响应。该方法提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果。
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公开(公告)号：CN103440418A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310388266.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 中南大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自组织卡尔曼滤波的多传感器主动容错估计方法，该方法构建自组织卡尔曼滤波结构，利用硬故障检测阈值、软故障检测因子增减率和变化率实现故障检测，并设计补偿因子。同时根据各传感器感知信号的精度，设计信息分配系数，实现各传感器间的融合最优估计及其主动容错补偿。主要步骤包括：构建并行卡尔曼滤波子系统和参考卡尔曼滤波系统；基于自组织卡尔曼滤波的多传感器硬故障检测；基于软故障因子增减性与变化率的传感器软故障检测，并实现软故障的校正；获得最优估计值X(k)。该基于自组织卡尔曼滤波的多传感器主动容错估计方法能有效解决多传感器系统冗余信号故障检测与主动容错问题，提高多传感器系统的融合精度与容错性能。
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公开(公告)号：CN101217488B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810030495.7
申请日：2008-01-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。
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