公开(公告)号：CN102445694A

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201110279659.1

申请日：2011-09-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  唐琎 ,  余伶俐 ,  尤作 ,  潘一啸

IPC: G01S15/93

Abstract: 本发明公开了一种导航机器人障碍探测方法及系统，系统主要由超声探测模块、超声扫描模块、红外探测补偿模块、机器人核心控制模块构成。其中超声探测模块主要由40kHz高压驱动与超声接收信号放大实现。将该模块架于扫描舵机之上，实现正前方无死角180°扫描探测。并结合红外测距实现对导航机器人超声盲区的补偿。驱动电路采用场效应管搭建H桥实现。本发明的导航机器人利用了一对超声探头实现平面多点感测，最远测距范围可至5.9m，探测盲区缩小至2cm。系统具有成本低廉、探测盲区小、抗衍射能力强，实时性好等特点，产业化前景看好。可用于微小型机器人导航、环境探测、智能车主动安全等领域。

公开(公告)号：CN106681327B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201710018989.2

申请日：2017-01-11

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  李路 ,  尤作 ,  龙子威 ,  莫斯尧 ,  夏旭梅 ,  孔德成 ,  邵玄雅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法及系统，包括以下步骤：步骤一，根据车辆建立坐标系并给定期望轨迹和期望速度；步骤二，通过预瞄模型计算期望前轮航向角；步骤三，计算车辆实时前轮航向角；步骤四，计算车辆预估航向角；步骤五，计算航向偏差并根据控制率计算方向盘控制量；步骤六，计算纵向控制器驱动速度和制动减速度；步骤七，将控制量输入执行机构实现控制响应。该方法提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果。

公开(公告)号：CN106840178B

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201710052644.9

申请日：2017-01-24

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  莫斯尧 ,  尤作 ,  周开军 ,  龙子威 ,  李路 ,  邵玄雅

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统，该方法包括以下几个步骤，步骤1：使用设备获取需导航区域的经纬度信息；步骤2：使用ArcGIS工具创建绘制二维矢量地图及岔路口路段文本文件；步骤3：使用路径规划工具获取最短路径，从路径中提取轨迹；步骤4：对轨迹进行坐标系转换；在进行自主导航时，使用5米插值算法，得到的路径点很平滑，增加路经点数目，提高该路段的路径精度，确保行驶平稳；同时路径搜索在时间上没有明显增加；该方法能保证在使用同样复杂度的地图时，为智能车自主导航提供更精确更密集的轨迹跟踪点，并且把轨迹点转化为智能车坐标系下的坐标，降低了曲线拟合的难度。

公开(公告)号：CN106840178A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710052644.9

申请日：2017-01-24

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  莫斯尧 ,  尤作 ,  周开军 ,  龙子威 ,  李路 ,  邵玄雅

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

CPC classification number: G01C21/3446 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统，该方法包括以下几个步骤，步骤1：使用设备获取需导航区域的经纬度信息；步骤2：使用ArcGIS工具创建绘制二维矢量地图及岔路口路段文本文件；步骤3：使用路径规划工具获取最短路径，从路径中提取轨迹；步骤4：对轨迹进行坐标系转换；在进行自主导航时，使用5米插值算法，得到的路径点很平滑，增加路经点数目，提高该路段的路径精度，确保行驶平稳；同时路径搜索在时间上没有明显增加；该方法能保证在使用同样复杂度的地图时，为智能车自主导航提供更精确更密集的轨迹跟踪点，并且把轨迹点转化为智能车坐标系下的坐标，降低了曲线拟合的难度。

公开(公告)号：CN106681327A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710018989.2

申请日：2017-01-11

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  李路 ,  尤作 ,  龙子威 ,  莫斯尧 ,  夏旭梅 ,  孔德成 ,  邵玄雅

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0278 ,  G05D2201/0212

Abstract: 本发明公开了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法及系统，包括以下步骤：步骤一，根据车辆建立坐标系并给定期望轨迹和期望速度；步骤二，通过预瞄模型计算期望前轮航向角；步骤三，计算车辆实时前轮航向角；步骤四，计算车辆预估航向角；步骤五，计算航向偏差并根据控制率计算方向盘控制量；步骤六，计算纵向控制器驱动速度和制动减速度；步骤七，将控制量输入执行机构实现控制响应。该方法提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果。