公开(公告)号：CN101303589A

公开(公告)日：2008-11-12

申请号：CN200810031543.4

申请日：2008-06-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  卢薇薇 ,  陈爱斌 ,  文志强

IPC: G05B19/418 ,  G01C21/00

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种基于有限状态自动机的多艾真体动态多目标协作跟踪方法，其特征在于：复合式艾真体根据通过自身探测的环境信息I、服务器或其他艾真体或艾真体群体管理者传达的需要完成的任务信息M、和/或服务器传达的人为的指定信息H，在多个有限自动状态机中，选择一个有限自动状态机作为用以维持该复合式艾真体行为状态模型的有限自动状态机。该艾真体以行为状态及情感信息等因素为驱动，通过信息交互或者结合服务器团队协调，进行集中式控制或艾真体个体信息交互控制。本发明可适用于集中式、分布式、混合式等不同体系结构。

公开(公告)号：CN101217488B

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN200810030495.7

申请日：2008-01-16

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  陈爱斌 ,  陈白帆 ,  文志强 ,  余伶俐 ,  匡林爱 ,  任孝平 ,  邹磊

IPC: H04L12/56 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。

公开(公告)号：CN101217488A

公开(公告)日：2008-07-09

申请号：CN200810030495.7

申请日：2008-01-16

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  陈爱斌 ,  陈白帆 ,  文志强 ,  余伶俐 ,  匡林爱 ,  任孝平 ,  邹磊

IPC: H04L12/56 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。

公开(公告)号：CN101303589B

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200810031543.4

申请日：2008-06-20

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  卢薇薇 ,  陈爱斌 ,  文志强

IPC: G05B19/418 ,  G01C21/00

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种基于有限状态自动机的多艾真体动态多目标协作跟踪方法，其特征在于：复合式艾真体根据通过自身探测的环境信息I、服务器或其他艾真体或艾真体群体管理者传达的需要完成的任务信息M、和/或服务器传达的人为的指定信息H，在多个有限状态自动机中，选择一个有限状态自动机作为用以维持该复合式艾真体行为状态模型的有限状态自动机。该艾真体以行为状态及情感信息等因素为驱动，通过信息交互或者结合服务器团队协调，进行集中式控制或艾真体个体信息交互控制。本发明可适用于集中式、分布式、混合式等不同体系结构。

公开(公告)号：CN101008571A

公开(公告)日：2007-08-01

申请号：CN200710034343.X

申请日：2007-01-29

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  邹小兵 ,  王璐 ,  段琢华 ,  于金霞 ,  文志强 ,  陈白帆 ,  郑敏捷

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G01C21/36 ,  G01C21/34 ,  G01S17/06 ,  G01B11/02 ,  G01B11/03 ,  G06T7/00 ,  G09B29/00 ,  G09B29/10

Abstract: 一种移动机器人三维环境感知方法，由环境信息的获取、环境信息自适应滤波、环境信息的坐标变换和三维环境感知四部分组成。本发明通过设计一个感知平台来获取机器人周围环境信息，该感知平台由二维激光雷达、旋转云台和步进电机三部分组成，通过对步进电机的控制，使感知平台在俯仰和水平方向转动获取环境信息。针对环境信息的噪声干扰，提出了一种动态自适应滤波器，实现实时动态滤波除噪。针对感知平台，提出了坐标变换公式，实现从环境信息到高度图转换。针对简单的高度图，提出三维环境感知方法，对高度图进行地形平坦性分析，分割出环境地图中的可行进区域与障碍区域。移动机器人三维环境感知方法的实现，能为机器人的避障提供局部环境地图。