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公开(公告)号：CN119611403A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411742920.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种车辆轨迹跟踪方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶领域，包括采集多组车辆历史行驶记录，包括前后时刻之间的后轴轴心距离差、横摆角角度差、后轴轴心速度、横摆角角速度；将所有后轴轴心距离差、横摆角角度差、后轴轴心速度、以及横摆角角速度均按照数值大小划分成多个等级后，得到多个距离差等级、角度差等级、速度等级、以及角速度等级；基于前述等级训练得到车辆轨迹跟踪模型，并进行车辆轨迹跟踪。本申请在根据后轴轴心距离差和横摆角角度差控制后轴轴心速度和横摆角角速度时，将各个数据均按照等级进行划分后，训练控制模型，从而实现模糊控制，避免状态量频繁变化导致控制量频繁变化，提高驾驶安全和舒适性。
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公开(公告)号：CN115071732B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210832940.1
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于LQR的SMC商用车智能驾驶横向控制方法，根据车辆横向动力学模型确定LQR状态方程并离散化，基于离散化的状态方程构造反馈控制器及代价函数，计算LQR目标控制量，对LQR目标控制量进行线性化处理，根据处理后的目标控制量确定SMC滑膜控制器的滑膜面；根据车辆实施行驶数据和滑膜状态确定SMC滑膜控制器的趋近率；基于车辆动力学模型和滑膜面计算滑膜面倒数，根据滑膜面倒数和趋近率确定最终前轮转矩，根据最终前轮转矩对车辆进行横向控制。本发明基于最优控制理论，计算LQR反馈控制率，基于车辆动力学模型设计滑模面，计算最终前轮转角，不仅满足车辆控制精度要求，而且鲁棒性更强，能满足商用车各个场景的控制需求。
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公开(公告)号：CN117485363A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311361908.0
申请日：2023-10-19
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种商用车自动驾驶纵向控制方法、系统、车辆及存储介质，其方法包括：获取商用车的车辆实时状态量；构建定参数闭环控制器和至少一个变参数闭环控制器，基于车辆实时状态量与期望状态量的状态量偏差及变速箱换挡状态设定目标控制参数；基于定参数闭环控制器和变参数闭环控制器确补偿驱动力；基于补偿驱动力确定整车轮边驱动力，并基于整车轮边驱动力判断商用车的纵向控制方式；当为牵引力控制时，基于整车轮边驱动力确定引擎需求扭矩，并基于引擎需求扭矩确定油门开度，并基于油门开度控制商用车纵向加速；当为制动控制时，通过线控请求制动减速度，控制商用车纵向减速。本发明提高了商用车自动驾驶纵向控制的效率和平稳性。
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公开(公告)号：CN115402337A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211184920.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/101 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于纵向动力学模型的轮胎侧偏刚度辨识方法及装置，方法包括：根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型；联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量；基于扩展卡尔曼滤波技术对预测得到的状态向量进行滤波后识别出最佳的前轴侧偏刚度。可先对前轴侧偏刚度进行独立的辨识，去除了前后轮侧偏刚度之间的耦合影响，提高辨识精度。
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公开(公告)号：CN117068183B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311111923.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/112 , B60W40/105 , B60W40/02
Abstract: 本申请涉及一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法，其包括：当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角、转向传动比和轴距；当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数、横摆角速度、实时车速、第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率；当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率；根据实时车速选择对应的轨迹曲率，以得出行驶轨迹区域；根据不同的车速选择影响轨迹曲率的方向盘转角和横摆角速度的因素进行计算出准确的轨迹曲率，以解决车辆低速情况下的轨迹不精确导致的静止障碍物错误识别的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115923634B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211378940.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及货车智能驾驶技术领域，公开了一种智慧矿卡货斗智能升降方法，包括如下步骤：在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻序列和对应的举升角度序列，拟合得到时间‑目标角度函数，对货斗进行受力分析，计算货斗举升至最高点时的液压缸压力，根据计算的液压缸压力对货斗进行举升，并获取货斗的实时举升角度，根据时间‑目标角度函数计算取得该时刻的目标举升角度，根据差值，对液压缸压力进行补偿，直至货斗举升至最高点，开始卸货。本发明还公开了一种智慧矿卡下料方法。本发明智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法，不同的载荷下举升到可完成倾倒的最小角度，举升效率高，倾倒角度按三次多项式的方式进行控制，实现举升的平顺性。
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公开(公告)号：CN119086113A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411200440.1
申请日：2024-08-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种转向机零位参数在线辨识方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域，包括当检测到目标车辆处于直线行驶状态时，获取横向误差观测数据；根据所述横向误差观测数据对基于最小二乘法构建的初始损失函数进行更新，以生成目标损失函数，所述目标损失函数包括转向机偏差函数；通过梯度下降法对所述目标损失函数进行求解，得到目标转向机偏差值，以实现转向机零位参数的辨识。通过本申请，可有效提高转向机偏差参数的辨识精度，同时降低计算复杂度以及对计算资源和训练数据量的要求。
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公开(公告)号：CN118991928A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411033680.7
申请日：2024-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法和装置，属于车辆横向控制技术领域，其中，该方法包括获取车辆的车身行驶信息，从而可以根据车身行驶信息，确定车辆进行横向控制的等效输入指令和反馈变量，然后可以根据等效输入指令和反馈变量，得到低频响应比和高频响应比，然后可以分别根据低频响应比和高频响应比，得到对应的低频补偿增益和高频补偿增益；从而可以同时确定车辆的低频补偿增益和高频补偿增益，进而可以不用考虑车辆的工况和批次；进一步的，可以通过低频补偿增益和高频补偿增益，确定补偿增益，从而可以根据车辆的具体情况确定车辆对应的补偿增益，然后可以通过补偿增益对车辆进行横向控制的稳定性进行调节。
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公开(公告)号：CN118418983A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410809893.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W10/20 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆转向间隙在线补偿方法、装置及车辆，属于转向间隙补偿技术领域，其方法包括：当自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，基于获取的车辆运动状态数据判断自动驾驶车辆是否满足转向间隙识别条件；当满足转向间隙识别条件时，在时间窗口内获取电动液压助力转向系统输出的第一方向盘角度序列以及基于车辆运动状态数据推算出的第二方向盘角度序列；基于第一方向盘角度序列、第二方向盘角度序列和车辆运动状态数据生成转向间隙补偿指令，基于转向间隙补偿指令对方向盘转角指令进行在线补偿。本发明无需切换至人工驾驶状态即可实现转向间隙的识别和补偿，实现了对转向间隙的在线识别和补偿。
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公开(公告)号：CN115782903A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530126.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带积分环节的LQG智能驾驶横向控制方法及装置，涉及汽车智能驾驶技术领域，该方法包括基于车辆信息建立车辆横向动力学模型，并扩展车辆横向控制的误差积分项，建立带误差积分项的车辆横向动力学模型；根据建立的带误差积分项的车辆横向动力学模型，设计卡尔曼滤波器，进行状态量的估计；根据建立的带误差积分项的车辆横向动力学模型，设计LQR反馈控制器并构造代价函数，计算得到LQR的最优反馈控制律；基于卡尔曼滤波器估计得到的状态量，以及计算得到的LQR的最优反馈控制律，计算得到车辆横向目标控制量。本发明不仅提高车辆控制的舒适性，而且鲁棒性更强。
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