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公开(公告)号：CN115984813A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211659523.8
申请日：2022-12-22
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明采用的技术方案是：一种适用矿车基于井下复杂工况的目标检测方法、系统及介质，包括以下步骤：S1，使用工业相机采集矿下不同工况环境下的目标图像数据；S2，对目标图像数据进行锚框标注及类别划分形成矿下数据集,类别包括三类：人员、汽车和矿车；S3，利用矿下数据集训练YOLO目标检测网络模型；S4，将待测图像输入至训练完成的YOLO目标检测网络模型；YOLO目标检测网络模型输出目标在待测图像中的位置信息与类别信息。本发明能够在矿下道路条件差、照明不充分、巷道空间狭窄等特殊工况情况下识别目标检测。
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公开(公告)号：CN117152253A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311111934.8
申请日：2023-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质，车辆定位方法包括：获取通过车载相机拍摄的路侧标识图像；得到路侧标识图像在世界坐标系下的坐标；确定每个参考点在像素坐标系下的坐标，并根据路侧标识图像在世界坐标系下的坐标确定每个参考点在世界坐标系下的坐标；根据预设数量的参考点分别在世界坐标系下的坐标和在像素坐标系下的坐标，以及相机坐标系到世界坐标系的映射关系，求得相机的外参；根据旋转矩阵和平移矩阵，得到相机在世界坐标系下的位姿；根据相机在世界坐标系下的位姿，确定车辆的位姿。通过本发明，解决了井下矿区场景下激光SLAM定位技术受环境影响导致的车辆定位信息丢失的问题。
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公开(公告)号：CN116973919A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310891073.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01S13/931 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S13/86 , G01S7/36
Abstract: 本申请涉及一种基于车速约束视觉与毫米波目标融合方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括以下步骤：对车辆相机采集信息和毫米波雷达采集信息进行空间标定对齐以及时间同步处理；基于空间标定对齐以及时间同步处理后的车辆相机采集信息，进行目标感知，获得对应的视觉目标信息；基于空间标定对齐以及时间同步处理后的毫米波雷达采集信息，进行目标感知，获得对应的毫米波目标信息；基于视觉目标信息以及毫米波目标信息进行目标融合，获得融合目标信息。本申请基于车辆相机以及毫米波雷达获取的数据信息，对目标信息进入融合修正，从而简单高效的实现目标识别，具有较好的稳定可靠性。
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公开(公告)号：CN116047566A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211729292.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：根据自车当前时刻的加速度、自车当前时刻的角加速度以及自车上一时刻优化后的状态向量得到自车当前时刻的预测状态向量，其中，状态向量包括自车的坐标、姿态和/或速度；基于自车当前时刻的观测状态向量和自车上一时刻优化后的误差通过扩展卡尔曼滤波算法，得到自车当前时刻优化后的误差；基于自车当前时刻的预测状态向量以及自车当前时刻优化后的误差计算得到自车当前时刻优化后的状态向量。通过本发明，解决了目前定位系统在车道线定位数据状态不好的条件下，定位性能较差的问题，提高了定位系统的可靠性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115797739A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530140.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下多传感器融合目标检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取摄像头感知模块采集目标井下的图像信息，对图像信息进行滤波降噪处理，获得降噪图像，并将降噪图像的图像特征投影到激光点云空间；获取激光雷达感知模块采集所述目标井下的激光点云数据，对激光点云数据进行过滤，获得过滤图像，并对过滤图像进行点云检测聚类，获得聚类结果；将聚类结果和激光点云空间中的图像特征投影进行障碍物拟合，获得目标障碍物的位置，能够准确定位到障碍物，避免了噪声干扰摄像图像质量，提升了目标检测的精度，保证了数据处理的实时性，提高了井下多传感器融合目标检测的速度和效率。
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公开(公告)号：CN117630965A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311376305.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01S17/88 , G06F18/10 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06F17/11 , G01S7/48 , G01S7/481 , G01C21/16 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供一种矿下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取矿下车辆的激光雷达点云数据，对所述激光雷达点云数据进行滤波，得到预处理数据，并将所述预处理数据与矿下地图进行匹配，得到雷达匹配结果；获取所述车辆上的惯性测量单元对应的观测信息，并对所述观测信息进行数值积分求解，得到所述惯性测量单元对应的导航参数；将所述雷达匹配结果和所述导航参数注入卡尔曼滤波模型中进行融合，得到所述车辆的定位结果。本发明可以解决现有技术中采用雷达对矿下车辆进行定位，存在的定位精度低，可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117152356A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311116391.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于地图边界重建可行使区域的点云过滤方法，其包括：获取全局地图的边界信息；根据所述边界信息重建ROI区域点云，通过所述ROI区域点云建立八叉树地图；采集激光雷达的点云数据，利用所述八叉树地图过滤所述点云数据。通过基于全局地图边界重建的可行使区域八叉树地图，通过搜索的方式可以快速区分ROI内数据和非ROI区域，可有效提高计算效率减少计算资源，减少目标信息的计算延时，使传感器数据处理实时化，避免自动驾驶车辆规控误动作。
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公开(公告)号：CN117048611A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311236900.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/072
Abstract: 本发明公开了一种弯道场景下的雷达误识别防止方法、存储介质及装置，涉及汽车智能网联领域，该方法包括获取道路图像，并当车辆存在换道需求时，检测得到车辆前方车道线曲率以进行车辆当前是否处于弯道的判断：若车辆处于弯道，则结合车辆侧向雷达和相机的融合检测，根据对车辆侧边障碍物、车辆侧边车道障碍物和车辆侧边可行驶区域的判断，执行换道操作；若车辆处于直道，则结合车辆侧向雷达和相机的融合检测，根据对车辆侧边车道障碍物的判断，执行换道操作。本发明能够有效避免车辆的挂车在弯道被雷达误识别为障碍物，提升带挂商用车弯道换道操作的准确性。
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公开(公告)号：CN115675526A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211420854.6
申请日：2022-11-11
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶可视化调试方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过Matlab读取各传感器的blf数据文件，获得当前自动驾驶环境的监控数据，根据监控数据确定当前障碍物信息；根据当前障碍物信息进行目标物信息匹配，确定目标物的位置信息；将位置信息和下一帧预测数据进行融合，将融合结果输出至可视化界面进行回放速度可调的动态呈现，能够进行可视化分析，能够更加灵活的进行驾驶可视化调试，能够进行逐帧分析功能，简化了代码更新流程，解决了融合模块开发过程中出现的部分帧融合目标丢失和跳变的问题，可以进行问题复现，实现监控数据快速回放，提高了障碍物识别精度，提升了智能驾驶可视化调试的速度和效率。
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